穿越機名詞

購買穿越機時常聽見的包裝種類

• PNP 或 PNF: Plug AND Play/Fly 代表只有飛機主體，而且飛機上沒有接收，必須根據自己的遙控器的種類，幫飛機加上對應的接收器才能飛。通常這是玩過穿越機一陣子後，想要入手更多穿越機時的選擇方案，PNP相對比BNF與RTF便宜許多。

• RTF: Ready To Fly 代表這套裡面已經包含所有配件了，包括飛機，遙控器，眼鏡或螢幕（也可能沒含），電池，充電器，常用配件如葉片等，打開盒子就能飛的概念。通常是給有選擇障礙的最好配套產品了。所付的遙控器或眼鏡等可能都屬於低階產品，買了RTF玩過一陣子之後，可能還會換掉這些配件。

• BNF: Bind AND Fly 代表這套裡面，只有飛機與必要的配件，可能有電池，充電器，葉片等等，但沒有附上遙控器與眼鏡螢幕。飛機只要跟手上現有的遙控器對頻好之後，就能飛了。通常這種套機是已經入門穿越機的朋友，要再買飛機的最好選擇，也稱為套機。

• ARF：Almost Ready to Fly: 代表這套裡面，是一台完整穿越機的PNP組件，但必須要自己DIY裝起來才能飛，適合喜歡自己組裝飛機的朋友，相對也比PNP還更便宜。

穿越機的主要部件

• FC: Flight Controller 飛控，相當等於穿越機的主機板，上面有處理器IC，陀螺儀Gyro，加速計Acc，有的還配置氣壓計等。飛控等於是穿越機的大腦，負責所有的飛行控制，飛控下接ESC電變，上接CAM鏡頭加上OSD後送去VTX圖傳，還要接上接收，BB警報器，LED燈號控制，組合成完整一台穿越機的電裝系統。目前市面上常見的FC飛控有三大派別，BF派，KISS派，FL1派，其中BF比較常見，KISS是德國廠牌，FL1則是美國製造。以BF系統來說，飛控上的控制IC常聽見的有F3, F4, F7.... (把它們想像是電腦的 i3, i5, i7 CPU是不是更好理解？哈） 同時有些飛控也可以透過刷新韌體的方式改換系統，像是BF改刷為 iNav系統，做到GPS自動返航降落或是空中定高飛行等等功能。此外，BF派的飛控因為有大量的中國製造廠商生產，因此價錢比KISS與FL1都便宜許多，但這三派別各有各的支持者，也各有千秋，還是那句老話，東西沒有好壞，只有適不適合自己。

• ESC: Electronic Speed Control 電子調速器，或稱為電變，主要功能是接受飛控過來的控制信號，進而控制馬達轉速。過去的設計是一個馬達一個電變，但近來多數已經改為四合一電變，也就是把穿越機四個馬達的電變整合在一片電路板上，同時也是電池供電的入口，除了提供馬達的電源外，也負責把電源送去飛控。

• VTX: Video Transmitter 圖傳，負責把CAM鏡頭或是經過FC飛控處理過的FPV影像訊號透過5.8G頻率發送出去，讓螢幕或眼鏡能接收並顯示出來。

• Receiver 接收器，負責接收遙控器過來的2.4G頻率(黑羊用915頻)遙控訊號，轉告知FC飛控，進而控制飛機。接收目前有很多種協議，穿越機常見的是Frsky D16，黑羊CRSF，ELRS 與Futaba的 S-FSHH 這幾種協議。需要注意的是裝在飛機上的接收器要與遙控器搭配，使用同一種協議，才能順利對頻控制。舉例來說，支持Frsky D16協議的接收器，包括 SPI，XM+，RXSR，AC2000等等，才能順利與Frsky的遙控器 X7, X9D, Xlite 等對頻，而四合一多協議的遙控器則可以對頻多種接收機。若遙控器沒有支援的協議，也可以經由後方擴充槽插入高頻頭模組方式來擴充支援的協議。

• AIO: All In One 飛控，因應穿越機輕量化，小型化而出現的整合飛控，將電變ESC整合到飛控板，甚至有些65mm的小機，把圖傳與接收都整合近來在同一片板子上，好處是節省空間，減輕重量，但缺點是使用了簡易型元件，功能不如分離式，並且集中在一起，干擾多且散熱不易，當壞了其中一小部份，整片就無法使用了。所以分離式飛塔好用還是整合型飛控好用，都在於自己的選擇。

穿越機世界常聽到的名詞

• FPV: First Person View 第一人稱視野，也就是穿越機飛行的方式，飛手透過螢幕或眼鏡，直接觀看由飛機上的鏡頭拍攝的畫面，進而控制飛機的飛行。就如同人坐在飛機的駕駛艙一樣的駕駛飛機。後來漸漸的把FPV這個字代表了操控穿越機的意思。

• LoS: Line of Sight 視線範圍內，也就是代表眼睛直接看著飛機操控，讓飛機保持在視線範圍內。LoS的操控不透過螢幕或眼鏡，通常是在測試穿越機是否飛行正常。建議在全新飛機首航，或是維修後的飛機，都需要做一次Los操控飛行確認ok後，再用FPV方式飛出去。

• PID:  Proportional Integral Derivative 微積分比例控制，很科學的名詞，有興趣的可以參考 這裡連接 詳細說明，用在穿越機上，簡單來說，就是調整讓飛機更跟手，也就是說遙控器打那飛那，打什麼就做什麼動作。這個PID的調參是一門學問，有興趣想知道怎麼調參的可參考 這裡連結。

• RSSI: Received Signal Strength Indicator 接收信號強度，這是一個比例值，代表飛機飛出去後，在空中接收到遙控器送來信號的強度，我們常透過OSD顯示出來，可以做為飛機是否飛太遠，或是有障礙物遮蔽等等的參考。RSSI不代表低到0才會失控，有時候從100瞬間掉到70以下，就會隨時失控了，盡快脫離該區域或是拉高度轉回來才能確保飛機不斷控。

• LQI: Link Quality Indicator 連線品質，這代表飛機接收器與遙控器連線的訊號品質。有時候雖然沒斷線沒斷控，但出現強烈干擾，或是訊號品質不良，就容易造成飛機失控或控制不良狀況，並不是所有接收器都有這個數值，通常見於黑羊接收上提供此數據參考。

• RX Loss 斷控，通常在OSD上看到這個訊息，就是代表你飛機已經斷控了，但圖傳還在，所以又稱為死不瞑目.... XD 請確認是否遙控器被遮蔽，或是沒電關機了。若飛機是掉在安全區域，而且有可能重新起飛，那麼試著舉高天線的方向，試著採用烏龜翻的功能，讓飛機翻正重新起飛。

• AETR 這四個英文字，順序可變 ATER/TEAR... 類似這樣，其實都是代表同樣的四個操控動作，分別是：
  T-Throttle 油門，控制馬達轉速，增加往前或往上的速度
  A-Aileron 副翼，產生的動作稱為 Roll 橫滾
  E-Elevator 升降，產生的動作稱為 Pitch 俯仰
  R-Rudder 舵，產生的動作稱為 Yaw 轉向

遙控器操控術語

AETR： Aileron(Roll) Elevator(Pitch) Throttle(Altitude) Rudder(Yaw)  對應遙控器的控制 

關於遙控起打桿方式（Mode）的說明

1. 遙控器打桿方式(Mode) 有分成1，2，3，4 等4 種，但 Mode 3 和 Mode 4 很少人用，大部分固定翼玩家使用 Mode 1 日本手，大部分穿越機玩家使用 Mode 2 美國手，OpenTX / EdgeTX 的設定說明裏面有，可以參考一下。

2. 除了用數字 1~4 區別 Mode，還有 美國手/日本手 的通俗叫法，像是 Mode 2 是美國手， Mode 1 是日本手。Mode 3 是 Mode 2 左右手互換，所以俗稱反美國手，也有叫做 中國手。同理 Mode 4 又叫 反日本手。

3. Throttle 對於穿越機而言，就單純是馬達/槳葉的油門值，也就是機子的整體動力，至於怎麽樣分配到升力和推力，那是姿態的部分了。

＊感謝文智大師提供資料