GPS設定

1.設定UART端口

　　這裡要設定GPS接在哪一組UART上，舉例來說，我們接在飛控 TX4 RX4的話，我們就要在UART4這一行之傳感器欄位選取GPS

2.設定GPS組態

　　進入GPS頁面，協議的部分選UBLOX，打開自動設置，打開伽利略系統。伽利略是歐洲的衛星系統，打開後能收到更多的衛星，有助於定位。打開設置返航點，設定你飛機上電的位置為home點。

　　下方的GPS工作狀態可以觀察目前GPS搜星的狀態，當然你飛機必須放在室外，對天空無阻擋物，才能搜尋到更多顆衛星。一般搜到8顆以上，就可以順利定位，起飛了。

3.設定GPS救援行為（重要！）

• 高度模式：有三個選項，分述如下：

  1. 最大高度（預設）：即GPS接手救援時，第一時間往上拉多少高度，以你這趟飛行最高的高度往上再加上你設定的拉高高度。而Initial Climb(meters)數值就是設置拉高的高度，設置往上拉升20米是個合理的數值。

  2. 固定高度：即下面第2項的Return altitude(meters)所設定的高度，BF會將穿越機拉高到此高度返航。

  3. 當前高度：以斷控時的高度為準，不拉升高度直接返航。

接續介紹每一項目：

• 上升速度：就是拉高時，上升的速度，預設 7.5可以不動。

• Return ground speed：指返航速度，建議可以設個10-12。

• Maximum pitch angle：是指返航時能操控飛機的最大傾斜角度，角度越高代表速度越快，建議設置在40-45度是個合理的位置。

• 下降距離：設定離返航點多遠就開始下降，預設值20米，合理。

• 下降速度：建議設定1.5～3.5，不要設太快，但也不能太慢。

• 最低油門 及 最高油門：建議用預設值1100～1700可不用動。

• Throttle hover（相當重要）：即懸停油門設定，請務必先觀察穿越機懸停油門值是多少，正確設置，才能讓GPS接手後穩定控制。

• Minimum distance to home（相當重要）：設定多少公尺外才能啟動GPS救援，若是在範圍內啟動GPS救援，BF會直接上鎖讓穿越機下墜，預設值50米可能太遠，建議改為20米就好。

• 最小衛星數：一般設定為8顆可以不去動它。

• allow arming without fix：建議開啟此功能，在GPS尚未定位前，仍可解鎖起飛，不用等半天，但切記！若未定未完成就起飛，相對這趟飛行沒有GPS救援功能！