Programmation
d'un robot
Du plus simple au plus compliqué
Embedded Files
Montage si ça n'a pas été fait.
Montage si ça n'a pas été fait.
Attention
Attention
Les connexions sont fragiles
Les connexions sont fragiles
Insérez la carte Arduino et établissez une connexion filaire comme celle-ci. Orange ou jaune à la broche 3 sur PWM. Rouge sur +5V. Noir ou marron sur Gnd (sol).
Attention : Cette configuration de connexion ne peut alimenter qu'un seul servo avec une faible consommation d'ampères, si votre carte se réinitialise, ou si le servo tremble, cela signifie que votre servo consomme trop d'énergie pour la broche d'alimentation. Vous aurez besoin d'une alimentation externe. (voir au début de ce tuto)
Attention
Attention
L'arduino devra être démonté et rangé en fin de séance
L'arduino devra être démonté et rangé en fin de séance
Programmation
Programmation
FINGER STARTER ET ARDUINO UNO
Suivre les étapes suivantes pour configurer et programmer sans mLink2.
Taper ide.mblock.cc dans le navigateur.
2. Ajouter "Arduino Uno"
3. Cliquer sur "Série".
4. Cliquer sur "USB Serial Device".
Il faut sélectionner "en direct" et commencer les script avec un drapeau vert.
En direct, les programmes doivent commencer par "lorsque vous cliquez sur le drapeau vert".
Programmes à faire avec le finger starter et donc un seul doigt.
Tester le programme ci-contre.
Bien faire attention au branchement du servomoteur.
2. Affiner le programme.
Modifier le programme pour que le doigt se tende et se plie totalement. Attention de ne pas le déteriorer avec de mauvaises valeurs. Faire de petits changement, chaque fois.
3. Capteur
Le programme ne doit fonctionner que quand on appuie sur le bouton poussoir.
Création d'une IHM (interface homme-machine)
Une interface homme-machine (IHM) est une interface utilisateur qui permet de faire communiquer une personne à une machine.
Cliquer sur l'image ci-contre pour programmer avec mBlock.
Une fois que le fichier est ouvert, cliquer sur "Source code" pour pouvoir le modifier.
Si tu ne peux pas y accéder, tu peux le trouver sur Classroom.
Il faut sélectionner en direct et commencer les scripts avec un drapeau vert.
En direct, les programmes doivent commencer par "cliquer sur le drapeau vert".
Changer de costume avec la souris
Un passage sur la photo du doigt tendu doit montrer le costume du doigt modélisé en position tendue.
Un passage sur la photo du doigt plié doigt montree le costume du doigt modélisé en position pliée.
2. Changer de costume avec le clavier
Appuyer sur la flèche haut montre le costume du doigt modélisé en position tendue.
Appuyer sur la flèche bas montre le costume du doigt modélisé en position plié.
3. Créer un variable
Une variable nommée "plié-tendu" est créée.
Cette variable prend la valeur 0 quand le doigt est plié et la valeur 1 quand le doigt est tendu.
4. Commander la maquette
Le doigt de la maquette se tend quand la variable prend la valeur 1 et se plie quand la variable prend la valeur 0.
MAIN ROBOTISEE ET ARDUINO MEGA
Sélectionner Mega2560
Sélectionner Mega2560
La précédure est très proche de celle qu'on utilise pour l'Arduino Uno.
Il faut sélectionner Arduino Mega2560
MONTAGE
MONTAGE
Vérifier que le montage est bon.
Il faut demander au professeur de faire le montage et ne surtout pas le faire faire par un élève.
Le montage doit avoir une alimentation externe.
Connecter l'Arduino Mega et tester un programme simple.
On voit ci-dessous comment plier ou tendre un doigt. Par l'expérimentation, il faut chercher quels doigts correspondent aux connexions 2, 3, 4 et 5 : le 6 correspondant au pouce.
programme
programme
Les angles 10° et 130° qui auraient pu être différents pour le pouce et les autres doigts permette de tendre ou de plier chaque doigt.
poing
poing
Quand tous les doigts sont pliés, nous considérerons qu'il s'agit d'un poing fermé. Il s'agir de la première partie du programme.
main ouverte
main ouverte
Tous les doigts sont tendus ; la main est ouverte. Chaque doigt peut être indépendamment tendu ou plié. C'est la deuxième partie du programme.
Programmes à faire avec la main complète (les 5 doigts).
SHIFUMI
SHIFUMI
1. Teste les doigt un par un
Prends des notes pour te souvenir des bonnes valeurs et éviter d'âbimer les doigt à cause d'un angle mal choisi et donc d'une mauvaise programmation. Chaque doigt doit être plié ou tendu indépendamment des autres.
2. Tends tous les doigts (main ouverte) pour symboliser le papier en jouant à shifumi.
3. Tends seulement l'index et le majeur pour symboliser les ciseaux en jouant à shifumi.
4. Ferme le poing pour symboliser la pierre en jouant à shifumi.
Programmes à faire avec la main complète (les 5 doigts).
COMPTER EN CHINOIS SI TU ES EN AVANCE
COMPTER EN CHINOIS SI TU ES EN AVANCE
Utilise la main pour faire la série de nombre 383 en prévoyant une seconde pour chaque chiffre avant de revenir sur le poind fermé.
Si tu veux tous les essayer, le nombre 7 est probablement impossible à faire. Le 9 est peut être aussi ignoré car compliqué bien qu'il soit réalisable.
Si tu as le temps, fixe-toi le même objectif pour la série de nombre 264.
Intelligence artificielle...
Intelligence artificielle...
... ce sera pour plus tard. 😉
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