一、基本型
二、PID控制法
三、連線感應地圖
參考資料：
HOWTO create a Line Following Robot using Mindstorms
http://www.legoengineering.com/inside-a-two-step-simple-line-follower/（說明簡易的巡線感應方式，並加入了logging輸出偵測到的值到記事本觀看）