move_steering

說明：

我們一般會使用Move steering Block同時控制並趨動左、右馬達讓機器人可以移動、轉向。

通常會將左馬達（left motor）接在EV3主機的B埠（port），右馬達（right motor）接在EV3主機的C埠

一、啟用模式

此模式會將兩個馬達開啟，並接著執行下個程式的下一個方塊，所以此方塊並非一直運轉。

註1：http://www.legoengineering.com/rookie-ev3-tip-motor-on-mode/ 說明move steering方塊啟用後，後面必須要再接方塊，馬達才會運轉。

註2：馬達轉速公式，Power 值X (10度/秒)，EV3馬達每一單位Power Level值對應的馬達轉速等於：每0.1秒1度 或 每秒10度，所以當Power Level=10，對應的馬達轉速也就是100 度/秒。（參考：http://chlego.blogspot.tw/2014/04/danny-ev3-lab-sentin3l.html）

註3：不同樂高馬達比較（http://www.philohome.com/motors/motorcomp.htm）

二、關閉模式

使用【關閉模式】可以停止前面程式中執行【開啟模式】的機器人，【關閉模式】有兩種：【Brake at End】(結束時煞車)為Ture或False

• • 此模式【Brake at End】為Ture，會使馬達立即停下，一直到另一個方塊啟動它

• • 此模式【Brake at End】為False，僅關閉馬達電源，但是馬達會根據原有的慣性方向移動，直到停止。

三、Steering與左右馬達的轉速與轉向關係

參考：

• http://www.codedata.com.tw/social-coding/ev3-tutorial-5-move-steering-move-tank/

• https://communities.theiet.org/blogs/698/1706

四、On for Degree

此模式會使用【轉向25】，【功率50%】，使機器人向右轉向（圓弧）移動，直到左馬達轉動到900度為止才停止。在EV3中，轉向的度數是以轉動較快的馬達為標準，例如，向左轉，則Degree的計算是以右馬達（轉動較左馬達快）為主。向右轉，則Degree的計算是以左馬達（轉動較右馬達快）為主。

五、On for Rotation

使用On for Rotation模式時，若設定轉向，則轉向的圈數值的計算，也是以速度較快的馬達為標準。

練習：

• 1. 直線前進