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GRAFCET
GRAFCET
GRaphe Fonctionnel des Etapes et des Transitions
Préambule
Préambule
La description du fonctionnement d'un système peut se faire de manière purement littérale ou sous forme graphique.
Méthode N°1 : exemple de description littérale du fonctionnement d'un système :
un appuie sur S1 entraîne l'avancée du chariot jusqu'à atteindre un capteur de fin de course S2. Lorsque S2 est activé suite au déplacement du chariot, celui-ci attend pour que le chargement du chariot se fasse. Une fois le chariot chargé, l'opérateur appuie sur le bouton S3 ce qui a pour conséquence de faire reculer le chariot jusqu'à atteindre le capteur de fin de course gauche S4. Le chariot est à nouveau en position de départ.
Méthode N°2 : exemple de description graphique du fonctionnement du même système (cliquer sur l'image ci-après pour accéder à l'animation) :
Comparaison des deux méthodes : il est aisé de constater que la description du fonctionnement par la méthode graphique est plus simple à comprendre sans même avoir de notion sur le GRAFCET.
GRAFCET
GRAFCET
1) Présentation du GRAFCET
1) Présentation du GRAFCET
La définition de ces termes, les règles à observer et les symboles à utiliser sont définis par la norme NF C 03-190 dont les éléments essentiels sont développés ci-dessous.
L'évolution du GRAFCET se fait lorsque la réceptivité associée à la transition est validée.
Dans l'exemple ci-dessus le double carré signifie que l'étape 0 est active.
Pour passer de l'étape 0 à l'étape 1, il faut passer la transition donc valider la réceptivité en appuyant sur le bouton S1.
L'étape 1 étant active, l'action réalisée est de faire avancer le chariot vers la droite jusqu'au capteur de fin de course droit.
Lorsque le capteur de fin de course droit est atteint, la transition entre les étapes 1 et 2 est franchie car la réceptivité est réalisée (capteur atteint). On passe à l'étape 2.
A l'étape 2, le chariot s'arrête.
L'étape 2 étant active, une action sur S2 entraîne le franchissement de la transition 2 vers 3. On passe à l'étape 3.
A l'étape 3, le chariot recule jusqu'à atteindre le fin de course gauche.
Lorsque le capteur de fin de course gauche est atteint, la transition entre les étapes 3 et 1 est franchie car la réceptivité est réalisée (capteur atteint). On passe à l'étape 0.
Liaisons orientées
Liaisons orientées
Ce sont les lignes verticales ou horizontales qui relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.
Elles indiquent le sens du parcours qui est généralement du haut vers le bas. En cas de parcours différents, il est nécessaire d’indiquer le sens par une flèche.
2) Règles d'évolution du GRAFCET
2) Règles d'évolution du GRAFCET
2.1) Règle N°1 : l’étape représentée par un double carré est considérée comme active.
2.2) Règle N°2 : le franchissement d’une transition ne peut se faire que si l’étape précédente est active et si la réceptivité associée est vraie.
2.3) Règle N°3 : le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de l’étape suivante et la désactivation de l’étape précédente.
2.4) Règle N°4 : plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
2.5) Règle N°5 : La durée de franchissement d’une transition ne peut jamais être rigoureusement nulle, même si d’après les règles 3 et 4, elle peut être rendue aussi petite que possible. Il en est de même de la durée d’activation d’une étape.
La règle N°5 se rencontre très rarement dans la pratique.
Divergence en OU
Divergence en OU
Divergence en ET
Divergence en ET
3) Équation
3) Équation
Le GRAFCET peut se mettre sous forme d'équations facilitant ainsi la réalisation des schémas et des programmes.
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