Embedded Files
I would like to inform you of the kinematics problem, the solution that you did not know.
이 Linkage들의 DOF를 구해봅시다
문제 풀이)
참고로 DOF가 양수일 경우 Mechanism
DOF = 0일 경우 Structure (움직이지 않으니 구조물이라 칭하는 것입니다.)
DOf가 음수일 경우 Preloaded Strcuture라 합니다.
Ground가 1번 링크이며 나머지 2, 3, 4 Link가 있습니다. 이때 2번링크가 Input이라 해봅시다. 이 경우
4번 링크가 Output이 될 것입니다.
2번 링크의 각도 세타 2가 달라질 때마다 세타 3, 세타 4가 어떻게 될까요?
풀이) Link 2의 길이 : a
Link 3의 길이 : b
Link 4의 길이 : c
Link 1의 길이 : d
Input 각도 : 세타 2
위 5개는 우리가 알고 있는 정보입니다. Input각도는 우리가 설정하는 것이므로 당연히 알고있는 값입니다. 이때 우리가 찾고자 하는 것은 세타3과 세타4입니다. 따라서 Link1과 Link2를 일단 그려보는 것입니다(사이 각도 알기 때문에 그릴 수 있겠죠?). 이후 A와 O4에서 Link 길이는 각각 알고 있으므로 컴퍼스를 이용해 원을 그립니다
위 그림을 보시면 빨간 점선 원을 보실 수 있을 겁니다. 각각 A에서 그린 원과 O4에서 그린 원입니다. 그 두 원이 만나는 두 점이 있을텐데 그 부분이 Joint B의 위치가 됩니다.
회전체의 0점에 대한 질량관성모멘트 J_0일 때 질량 m의 고유진동수(Hz)는?
Page updated
Google Sites
Report abuse