Su nombre proviene el latín annelus (pequeño anillo), como su nombre lo indica su cuerpo esta compuesto por numerosos segmentos en forma de anillo, llamados somitos. Esta segmentación suele ser visible en los rasgos externos como internos, inclusos los nervios, músculos , órganos reproductores, circulatorios y circulatorios. En este grupo se agrupan la mayoría de las lombrices de tierra y formas afines (Oligoquetos) habitan en el suelo humedo y en el agua dulce, los gusanos marinos (Poliquetos) se encuentran principalmente en las costas y las sanguijuelas (Hirudíneos) que habitan en agua dulce o en el suelo húmedo.
Se han descrito más de 16,700 especies al rededor del mundo, que incluyen los gusanos marinos poliquetos, lombrices de tierra, sanguijuelas y otros gusanos relacionados. Se encuentran en la mayoría de los ambientes húmedos, sobre todo en el mar, pero también en agua dulce e incluso hay especies terrestres. Su longitud es muy variable, algunos de los géneros de oligoquetos más pequeños (Aeolosoma, Chaetogaster) miden menos de un milímetro en comparación las lombrices de tierra gigantes Rhinodrilus fafneri del Brasil y Megascolides australis que habitan en Australia alcanzan más de 2m y 2.5 cm de diámetro, aunque la mayoría de las lombrices de tierra solo tienen algunos centímetros de longitud. En el caso de los poliquetos los más pequeños son diminutos pero Neanthes brandti, de la costa de California, alcanza 1.5 m de longitud y Eunice gigantea casi 3 m. Las sanguijuelas varían entre 10 a 200 mm . Al ser un grupo tan diverso su alimentación es muy variada, por ejemplo la sanguijuela se alimenta de la sangre de sus hospederos, por otra parte los poliquetos se alimentan del plancton y otros como la lombriz de tierra se alimenta de las partículas de materia orgánica que se encuentran en el suelo.