L’antica Pieve, risalente al 758, fu distrutta da un terremoto. Nel 1117 venne ricostruita e consacrata nel 1122. La facciata rivolta a sud-ovest, a salienti interrotti, è scandita in tre parti da robusti contrafforti gradinati. La lunetta, sul portale a lato, con la Madonna e il Bambino tra san Pietro e un angelo, è del XII sec.
Le tre absidi, bellissime nella loro armonica fedeltà ai prototipi lombardi, sono tripartite da lunghe semicolonne.
L’interno, semplice ed austero, è ritmato dalla processione dei sette pilastri cruciformi. Notevoli sono il fonte battesimale dell'VIII sec., i capitelli figurati con sculture romaniche (XII sec.), le sculture romaniche e gli affreschi della cappella di Santa Caterina (XV sec.).
Dal 1911 al 1919, scavando nel sottosuolo della sagrestia, vennero alla luce un piccolo altare, una scultura dell’ambone bizantino e la grande vasca battesimale.
Dal 1899, il complesso della Collegiata di Castell'Arquato fu sottoposto ad una successione di importanti restauri. In quello stesso anno, la scoperta degli affreschi quattrocenteschi nella cappella di Santa Caterina d’Alessandria, spinse il parroco Don Cagnoni a ricercare con l’aiuto di Don Zancani, le forme romaniche originarie sotto gli stucchi e le decorazioni barocche, avviando così una lunga serie di interventi di recupero.