研究開発向け人型ロボット「PINO」

主な概要

• 1999年より、JST「ERATO北野共生システムプロジェクト」においてPINOプロジェクトスタート
  • http://www.jst.go.jp/erato/research_area/completed/kks2_PJ.html
• 2001年プロジェクト内での開発終了、技術情報をWebにて公開
• 2001年より、株式会社 ZMPへ技術移転し販売
  • ZMP社から販売されているPINO
    • http://www.zmp.co.jp/html/products_pino.html
    • （ZMP社では、Ver.1が技術移転時のモデルで、現行のVer.3はZMP社の独自開発）

プロジェクトへの係り

• 2000～2001年 プロジェクト参加
• 主に機構の設計・開発など

技術情報

• 北野共生プロジェクトの終了の後、数年後にWebが閉鎖さてます。
  • 手元にある機構設計類のデータを下記に置いておきます。
  • CADデータ一式 （Aoutodesk Inventor Ver 5.3 形式）
  • PDFデータ一式

当時の開発の主な解題

• 低価格で入手性の良い部品で開発するとこを目指していたが、一部の部品は特注部品にならざろうえなかった
  • 機構部品だけで20～50万円/体（たしか1台分だけ作ると50万円ぐらい、10台分で20万円/体ぐらい）
• 後の人型ロボットの開発ブーム前であるため、人型ロボット向けの専用ラジコンサーボなどはなく、サーボのギアなどの特注やシャフトの変更などが必要であった
• 外装デザインと内部の構造設計が同時並行であったが、どちらも経験値が浅かったためデザイン・構造設計共に制約が多かった
  • 互いの”言語”の共通化や、意思の疎通が取れるまでに半年ぐらい要した（笑）