23 – Průzkumník 1
růzkumník je rozsáhlejší projekt. Budete v něm postupně vytvářet funkce, které umožní robotovi prozkoumávat neznámé prostředí. Zaměříte se na vyhledávání překážek, jejich objíždění a vyhledávání další cesty.
Postavte robota Land Raider podle návodu ke stavebnici mBot Ranger ze stran 15–21. Vynechejte přitom montáž infračerveného a ultrazvukového čidla ze strany 19. Na robota připevněte servo motor, ultrazvukové čidlo a číselný displej podle fotografií, které jsou zde umístěné.
Detekce překážek 1
Vytvořte program pro detekci překážek. Pokud robot zjistí pomoci ultrazvukového čidla překážku ve vzdálenosti menší než 30 cm, rozsvítí výstražně červeně LED diody na desce Auriga.
Detekce překážek 2
Při určitém natočení překážky vůči ultrazvukovému čidlu, může mít robot problém s její detekci. (Může to nastat tehdy, pokud odrazná plocha překážky není natočená kolmě ke směru měření. Odražený signál se nevrátí nazpět do ultrazvukového čidla.) Tento problém můžeme omezit tím, že provedeme více měření a po každém z nich změníme směr měření. Využijeme k tomu servo motor. Pomoci něj budeme otáčet ultrazvukové čidlo.
Vytvořený program si uložte pod názvem PRUZKUMNIK. Jeho programové bloky budete využívat i v další části tohoto projektu.
Jízda vpřed s detekci překážek
Program pro detekci překážek doplníme o jízdu vpřed. Robot mívá problém s udržováním přímého směru. (Každý z motorů může dodávat trochu jiný výkon a robot se pak odchyluje od přímého směru.) Dodržování přímého směru budeme hlídat gyroskopem. Pokud zjistíme, že se robot odchyluje od původního směru, dáme příkaz motorům, aby odchylku srovnaly.
Pokud se před robotem objeví překážka robot se zastaví a výstražně rozsvítí LED diody na desce Auriga.
Při tvorbě programu využijte dříve uložený program PRUZKUMNIK.
Hotový program nezapomeňte uložit pod názvem PRUZKUMNIK do své složky. Budete jej využívat v následující lekci.