Robotika‎ > ‎

14 – Decision

Budeme vylepšovat program, pro jízdu robota po černé čáře. (Dělali jsme jej v kapitole 9 – Barrier.)

Předchozí program měl nevýhodu v tom, že robot často zatáčel a tím brzdil svůj pohyb. Pokud začal opouštět černou čáru, dostal příkaz k otočení. Čára je pro jeho infračervený snímač úzká a tak robot prakticky nejel rovně a pořád zatáčel (kmitavě zleva doprava).

Program změníme tak, že robot začne zatáčet až potom, co úplně vyjede z černé čáry. Aby věděl, na kterou stranu má zatočit, vytvoříme proměnnou VLEVO a do ní budeme vkládat čísla 0 (odchylka vpravo) nebo 1 (odchylka vlevo).

Jízda po čáře

Vytvoř program pro jízdu po čáře s proměnnými CARA a VLEVO.

Pokud by na trase robota stála překážka, robot do ní vrazí. Proto naučíme robota objíždět překážky, které najde na své trase.

Nejprve ho naučíme zatáčet vlevo a vpravo o 90 stupňů (o pravý úhel). Využijeme přitom gyroskop na desce Auriga. Robot si svůj původní směr uloží do nově vytvořené proměnné GYROSKOP. Následně změní otáčením svůj směr o 90 stupňů oproti hodnotě uložené v proměnné GYROSKOP.

Bloky NALEVO a NAPRAVO

Vytvořte testovací program, který ověří fungování nově vytvořených bloků NALEVO a NAPRAVO.

Gyroskop ukazuje hodnoty od -180 do 180. Číslo se znaménkem mínus ukazuje otočení směrem doleva (ve stupních) oproti původnímu směru při zapnutí gyroskopu. Číslo bez znaménka ukazuje otočení robota směrem doprava oproti počátečnímu směru.

Blok DOPREDU

Vytvořte nový blok DOPREDU s možností zadávat dobu jeho trvání a vyzkoušejte jej na programu, který bude s robotem pohybovat po dráze ve tvaru čtverce. Blok DOPREDU umožňuje zadat číselnou hodnotu, kterou pojmenujte CAS. Tato hodnota určí počet opakování a tím i dobu jízdy robota. Při jízdě dopředu se kontroluje dodržování původního směru jízdy pomoci gyroskopu. (Vycházíme z programu z lekce 11 – Dust.)

Jízda po čáře s objetím překážky

Upravte úvodní program tak, aby pomoci ultrazvukového čidla kontroloval překážky před robotem. Pokud zjistí překážku, zastaví a pomoci nově vytvořeného bloku OBJIZDKA objede překážku a vrátí se na černou čáru.
Blok OBJIZDKA poskládejte z bloků DOLEVA, DOPRAVA a DOPREDU. Otestujte funkčnost programu na vhodné dráze.

Jste schopni program upravit tak, aby robot po návratu na černou čáru ji znovu začal sledovat a přitom kontroloval překážky? Mohli byste k tomu použit opakovací smyčku FOREVER.

Comments