Robotika‎ > ‎

09 – Tracking

Snímač čáry

Snímač čáry využívá infračervené světlo (pro člověka neviditelné). Snímač vysílá infračervený paprsek proti blízké ploše. Tmavá plocha paprsek pohltí. Světlá jej odrazí nazpět. Snímač dokáže odražené infračervené světlo zachytit. Pro testování je vodné používat bílý papír jako světlou plochu a černou pásku jako tmavou plochu.
Snímač čáry vysílá 2 paprsky infračerveného světla a vyhodnocuje jejich odraz od blízké plochy.
Pokud se žádný z paprsků neodrazí, snímač nedává signál.
Pokud se oba paprsky odrazí, snímač rozsvítí 2 led diody.
Pokud se odrazí pouze 1 paprsek, snímač rozsvítí led diodu pouze na straně, kde k odrazu došlo.
Snímač čáry můžete zapojit do kteréhokoliv portu 6–10 na desce Auriga (porty označené modrým čtverečkem).

Načtení dat ze snímače čáry

V aplikaci mBlock vytvořte proměnnou Cara a vložte do ní údaje zjištěné snímačem čáry. 

Možné hodnoty snímače čáry:

0 – žádný odraz světla
1 – odraz světla pouze na pravé straně snímače (Senzor2)
2 – odraz světla pouze na levé straně snímače (Senzor1)
3 – odraz světla na obou stranách snímače

Program pro hledání černé čáry

V aplikaci mBlock vytvořte program pro hledání černé čáry.
Robot bude čekat na zakrytí senzoru světla na desce Auriga. Potom se rozjede dopředu. Bude přitom vyhodnocovat údaje ze snímače čáry. Pokud se údaj změní z hodnoty 3 na nějakou jinou, robot se zastaví.

Program pro sledování černé čáry

V aplikaci mBlock vytvořte program pro sledování černé čáry.
Robot bude čekat na zakrytí senzoru světla na desce Auriga. Potom snímač čáry začne zaznamenávat údaje. 

Pokud má údaj hodnotu 0 (Je pod ním tmavý podklad.), pojede dopředu. 
Pokud má údaj hodnotu 1 (Vybočuje z tmavého podkladu napravo.), zahne doleva. 
Pokud má údaj hodnotu 2 (Vybočuje z tmavého podkladu nalevo.), zahne doprava. 
Pokud má údaj hodnotu 3 (Je pod ním světlý podklad.), zastaví. 

Program pro sledování černé čáry 2

V upravené verzi programu se zrychluje vyhodnocování. Pokud program zjistí, že snímač čáry odeslal hodnotu 0, pak už nevyhodnocuje další možnosti a pouze pohybuje robotem dopředu.

Program pro sledování černé čáry 3


Další upravená verze programu se snaží o plynulejší pohyb robota. Pokud robot zjistí, že opouští čáru, otočení směrem k čáře je méně prudké a robot by měl jet plynuleji. Můžete nastavovat výkon jednotlivých motorů. Experimentujte s nastavením výkonu aktivního motoru.

Program pro sledování černé čáry s blinkry


Poslední verze programu přidává svícení "blinkrů" a brzdových světel.



Comments