Lab 4 การสั่งงาน DC Motor

การใช้งานมอเตอร์กระแสตรงของบอร์ด Lotus Mega Bot สามารถใช้งานกับมอเตอร์กระแสตรงได้จำนวนมากสุดถึง 6 ตัว ความต่างศักย์สูงสุดของมอเตอร์ไม่เกิน 12 V กระแสปกติไม่เกิน 1.2 mAh

หลักการทำงานของมอเตอร์ในบอร์ด Lotus Mega Bot

ตำแหน่งแบ่งโซนการใช้งานมอเตอร์การใช้งานทั้งหมด 6 ตัว ซึ่งแบ่งเป็นโซน A เป็นมอเตอร์ตัวที่ 1-2 โซนB เป็นมอเตอร์ตัวที่ 3-4 โซนC เป็นมอเตอร์ตัวที่ 4-5 ดังภาพ

ตัวอย่าง การใช้งานมอเตอร์ใน Arduino IDE

Arduino IDE Code

///////////ตั้งชื่อพอร์ตต่างๆ///////////////////

int button = 53; /// กำหนดปุ่มกดสวิตซ์ขา 53

int snd = 52; // ให้ snd คือพอร์ต 52 ใช้สำหรับฟังก์ชันเสียง

////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////

/////////////////////////////////

#define DL1 9

#define DL2 8

#define PWML 2

//////////////////////////////////

#define DR1 11

#define DR2 10

#define PWMR 3

/////////////////////////////////////////////////

/////// ช่อง B //////////////////////////////////

#define DL1b 13

#define DL2b 12

#define PWMLb 4

//////////////////////////////////

#define DR1b 15

#define DR2b 14

#define PWMRb 5

/////// ช่อง c //////////////////////////////////

#define DL1c 17

#define DL2c 16

#define PWMLc 6

//////////////////////////////////

#define DR1c 23

#define DR2c 22

#define PWMRc 7

void setup() {

Serial.begin(9600);

//////////////////////////////////////////////////

pinMode(2, INPUT); // ตั้งค่าขา 2 เป็น INPUT

////////กำหนดสัญญาณทุกขาเป็น OUTPUT ///////////////

pinMode(DL1, OUTPUT);

pinMode(DL2, OUTPUT);

pinMode(PWML, OUTPUT);

pinMode(DR1, OUTPUT);

pinMode(DR2, OUTPUT);

pinMode(PWMR, OUTPUT);

////////////////////////////

pinMode(DL1b, OUTPUT);

pinMode(DL2b, OUTPUT);

pinMode(PWMLb, OUTPUT);

pinMode(DR1b, OUTPUT);

pinMode(DR2b, OUTPUT);

pinMode(PWMRb, OUTPUT);

//////////////////////

pinMode(DL1c, OUTPUT);

pinMode(DL2c, OUTPUT);

pinMode(PWMLc, OUTPUT);

pinMode(DR1c, OUTPUT);

pinMode(DR2c, OUTPUT);

pinMode(PWMRc, OUTPUT);

////////////////////////////

}

void loop() {

int sw = digitalRead(button);

if (sw == 0) {

tone(snd, 1000, 500);

///////////////// เขียน Code ทดสอบที่นี่ /////////////

RUN(100, 100); delay(1000);tone(snd,1200,100);RUN(-100, -100); delay(1000); RUN(0, 0);tone(snd,1200,100);

RUN(100, 0); delay(1000); RUN(0, 0);tone(snd,1200,100);RUN(-100, -100); delay(1000); RUN(0, 0);tone(snd,1200,100);

RUN(0, 100); delay(1000); RUN(0, 0);tone(snd,1200,100);RUN(-100, 100); delay(1000); RUN(0, 0);tone(snd,1200,100);

RUN(100, -100); delay(1000); RUN(0, 0);tone(snd,1200,100);

}

///////////////////////////////////////////////

else {

run(0, 0);

}

Serial.println(sw);

}

////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////////////////////////

void RUN(int ml , int mr){runa(ml,mr);runb(ml,mr);runc(ml,mr); } // คำสั่งควบคุมมอเตอร์ทั้ง 6 ช่อง

///////////////////////////////////////////////////////////////////

void run(int spr, int spl) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{ if (spl > 0)

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, HIGH);

analogWrite(PWML, spl);

}

else if (spl < 0)

{

digitalWrite(DL1, HIGH);

digitalWrite(DL2, LOW);

analogWrite(PWML, -spl);

}

else

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, LOW);

analogWrite(PWML, -255);

}

///////////////////////////////////////////////

if (spr > 0)

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, HIGH);

analogWrite(PWMR, spr);

}

else if (spr < 0)

{

digitalWrite(DR1, HIGH);

digitalWrite(DR2, LOW);

analogWrite(PWMR, -spr);

}

else

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, LOW);

analogWrite(PWMR, -255);

}}

void runa(int spra, int spla) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{ if (spla > 0)

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, HIGH);

analogWrite(PWML, spla);

}

else if (spla < 0)

{

digitalWrite(DL1, HIGH);

digitalWrite(DL2, LOW);

analogWrite(PWML, -spla);

}

else

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, LOW);

analogWrite(PWML, -255);

}

///////////////////////////////////////////////

if (spra > 0)

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, HIGH);

analogWrite(PWMR, spra);

}

else if (spra < 0)

{

digitalWrite(DR1, HIGH);

digitalWrite(DR2, LOW);

analogWrite(PWMR, -spra);

}

else

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, LOW);

analogWrite(PWMR, -255);

}}

/////////////////////////////////////////////////////////

void runb(int sprb, int splb) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{ if (splb > 0)

{

digitalWrite(DL1b, LOW);

digitalWrite(DL2b, HIGH);

analogWrite(PWMLb, splb);

}

else if (splb < 0)

{

digitalWrite(DL1b, HIGH);

digitalWrite(DL2b, LOW);

analogWrite(PWMLb, -splb);

}

else

{

digitalWrite(DL1b, LOW);

digitalWrite(DL2b, LOW);

analogWrite(PWMLb, -255);

}

//////////////////////////////////////

if (sprb > 0)

{

digitalWrite(DR1b, LOW);

digitalWrite(DR2b, HIGH);

analogWrite(PWMRb, sprb);

}

else if (sprb < 0)

{

digitalWrite(DR1b, HIGH);

digitalWrite(DR2b, LOW);

analogWrite(PWMRb, -sprb);

}

else

{

digitalWrite(DR1b, LOW);

digitalWrite(DR2b, LOW);

analogWrite(PWMRb, -255);

}}

//////////////////////////////////////

void runc(int sprc, int splc) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{ if (splc > 0)

{

digitalWrite(DL1c, LOW);

digitalWrite(DL2c, HIGH);

analogWrite(PWMLc, splc);

}

else if (splc < 0)

{

digitalWrite(DL1c, HIGH);

digitalWrite(DL2c, LOW);

analogWrite(PWMLc, -splc);

}

else

{

digitalWrite(DL1c, LOW);

digitalWrite(DL2c, LOW);

analogWrite(PWMLc, -255);

}

//////////////////////////////////////

if (sprc > 0)

{

digitalWrite(DR1c, LOW);

digitalWrite(DR2c, HIGH);

analogWrite(PWMRc, sprc);

}

else if (sprc < 0)

{

digitalWrite(DR1c, HIGH);

digitalWrite(DR2c, LOW);

analogWrite(PWMRc, -sprc);

}

else

{

digitalWrite(DR1c, LOW);

digitalWrite(DR2c, LOW);

analogWrite(PWMRc, -255);

}}

Page updated

Google Sites

Report abuse