Lab 15 การใช้แขนกล ร่วมกับการแทร็กเส้น Lotus Nano bot

รูปแบบคำสั่งงาน

1. เมนู 0 วัดความเข้มแสง

2. เมนู 1 sv_knob(); วัดองศาเซอร์โว

3.คำสั่งเซอร์โวยก up();

4.คำสั่งเซอร์โววาง down();

5. คำสั่งแทกเส้นหยุดตรงเส้นแยก P();

6. คำสั่งแทกเส้นตามจำนวนนับ P(จำนวนนับ);

7. คำสั่งเลี้ยวขวา R();

8. คำสั่งเลี้ยวซ้าย L();

9. คำสั่งถอยหลังไม่ใช้เซนเซอร์ b();

Arduino Nano Code

//////// ผนวกไลบรารี่ ////////////

#include <Wire.h>

#include <SPI.h>

#include <Adafruit_GFX.h>

#include <Adafruit_SSD1306.h>

#include <Servo.h>

Adafruit_SSD1306 OLED(-1);

///////////ตั้งค่าปุ่มกด///////////////////

int button = 2; /// กำหนดปุ่มกดสวิตซ์ขา 2

int ss1 = 10; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 10

int ss2 = 11; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 11

int ss3 = 12; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 12

Servo sv1; // ประกาศการใช้งาน sv1

Servo sv2; // ประกาศการใช้งาน sv2

Servo sv3; // ประกาศการใช้งาน sv3

//////////////////////////////////////////////

////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////

#define DR1 7 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 7

#define DR2 8 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 8

#define PWMR 6 /// กำหนดสัญญาณ PWM ขวาพอร์ต 6

/////////////////////////////////

#define DL1 9 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9

#define DL2 4 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต 4

#define PWML 5 /// กำหนดสัญญาณ PWM ซ้ายพอร์ต 5

/////////////////ตั้งค่าพอร์ต Analog//////////////

#define A0 200 // ค่ากลางเซนเซอร์ A0 (ซ้ายสุด)

#define A1 200// ค่ากลางเซนเซอร์ A1 (ซ้ายกลาง)

#define A2 200 // ค่ากลางเซนเซอร์ A2 (ขวากลาง)

#define A3 200// ค่ากลางเซนเซอร์ A3 (ขวาสุด)

///////////////////////////////////////////////

int s0 ;

int s1 ;

int s2 ;

int s3 ;

void analogs()

{

s0 = analogRead(0);

s1 = analogRead(1);

s2 = analogRead(2);

s3 = analogRead(3);

}

//////////////////////////////////////////////

void setup() {

OLED.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); // กำหนดแอดเดรสของพอร์ตจอเป็น 0x3C (for the 128x64)

pinMode(2, INPUT); // ตั้งค่าขา 2 เป็น INPUT

////////กำหนดสัญญาณทุกขาเป็น OUTPUT /////////

pinMode(DL1, OUTPUT);

pinMode(DL2, OUTPUT);

pinMode(PWML, OUTPUT);

pinMode(DR1, OUTPUT);

pinMode(DR2, OUTPUT);

pinMode(PWMR, OUTPUT);

sv1.attach(ss1); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv1

sv2.attach(ss2); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv2

sv3.attach(ss3); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv3

sv_set();

}

void loop() {

int sw = digitalRead(button); // ให้ sw อ่านค่า digital จากพอร์ต 2(button)

int nob = analogRead(7); // ให้ nob เทียบเท่าค่า A7

int menu = map(nob, 0, 1023, 0, 12); // เทียบอัตราส่วนของพอร์ต A7 จาก 0-1023 เพื่อทำเป็นเมนู 0-12

OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

OLED.print(" "); // วรรค

OLED.println(menu); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12

OLED.setTextSize(1); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

OLED.println(" KLS ROBOT CENTER"); // พิมพ์คำว่า KLS ROBOT CENTER

OLED.print(" "); // วรรค

OLED.print(nob); // แสดงค่าที่อ่านได้จาก nob หรือ Analog7

OLED.println(" www.kls.ac.th"); // พิมพ์คำว่า www.kls.ac.th

OLED.display();

if ((sw == 0) and (menu == 0))

{ sensor();

}

if ((sw == 0) and (menu == 1))

{

menu1();

}

if ((sw == 0) and (menu == 2))

{

menu2();

}

if ((sw == 0) and (menu == 3))

{

menu3();

}

if ((sw == 0) and (menu == 4))

{

menu4();

}

if ((sw == 0) and (menu == 5))

{

menu5();

}

if ((sw == 0) and (menu == 6))

{

menu6();

}

if ((sw == 0) and (menu == 7))

{

menu7();

}

if ((sw == 0) and (menu == 8))

{

menu8();

}

if ((sw == 0) and (menu == 9))

{

menu9();

}

if ((sw == 0) and (menu == 10))

{

menu10();

}

if ((sw == 0) and (menu == 11))

{

menu11();

}

if ((sw == 0) and (menu == 12))

{

menu12();

}

delay(100);

}

void sensor()

{

while (true) {

analogs();

OLED.clearDisplay();

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(1); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 1

OLED.print(" S0 = "); OLED.println(s0); // แสดงค่าเซนเซอร์ S0

OLED.print(" S1 = "); OLED.println(s1); // แสดงค่าเซนเซอร์ S1

OLED.print(" S2 = "); OLED.println(s2); // แสดงค่าเซนเซอร์ S2

OLED.print(" S3 = "); OLED.println(s3); // แสดงค่าเซนเซอร์ S3

OLED.display();

delay(50);

}

}

/////////////////////// ฟังก์ชันเซฮร์โว //////////////////////////

void up(){sv1.write(0);delay(1000); } // เซอร์โวยก

void down() {sv1.write(30);delay(1000); }// เซอร์โววาง

///////////////////////เจอดำหยุด////////////////////////////////////////////

/////////////////////////เลี้ยวซ้าย///////////////////////////////////////////

void L0(){while (1){analogs();run(-130,130);if(s0<A0){run(0,0);break;}}} //S0

void L1(){while (1){analogs();run(-100,100);if(s1<A1){run(0,0);break;}}} //S1

void L2(){while (1){analogs();run(-130,130);if(s2<A2){run(0,0);break;}}} //S2

void L3(){while (1){analogs();run(-130,130);if(s3<A3){run(0,0);break;}}} //S3

//////////////////////เลี้ยวขวา//////////////////////////////////////////

void R0(){while (1){analogs();run(130,-130);if(s0<A0){run(0,0);break;}}} //S0

void R1(){while (1){analogs();run(130,-130);if(s1<A1){run(0,0);break;}}} //S1

void R2(){while (1){analogs();run(100,-100);if(s2<A2){run(0,0);break;}}} //S2

void R3(){while (1){analogs();run(130,-130);if(s3<A3){run(0,0);break;}}} //S3

/////////////////////////////ฟังก์ชันเซอร์โว////////////////////////////////////////

void sv_knob() {

while(true){

int vr = analogRead(A7); // กำหนดตัวแปรจำนวนเต็มอ่านค่าอนาล็อกที่พอร์ต 7

int nob = map(vr, 0, 1023, 0, 180); // ทำการ map อัตราส่วนจากสัญญาณ analog 0-1023 เป็น 0-180

OLED.clearDisplay(); // เคลียร์หน้าจอ oled

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

OLED.print("SV1 = "); // พิมพ์คำว่า SV1 =

OLED.println(nob); // นำค่า nob มาแสดงใน oled

OLED.display(); // เปิดฟังก์ชันแสดงผล

sv1.write(nob); // สั่งเซอร์โวมอเตอร์ให้หมุนไปตามค่าองศาที่ทำการ nob ไว้

delay(50); // หน่วงเวลา 0.05 วินาที

}}

/////////////////////////////////////////////////////

void sv_set() // เซตเซอร์โว

{sv1.write(40); // ค่าองศาเซอร์โวตอนเปิดบอร์ด

}

/////////////////////////ฟังก์ชันเส้นทาง////////////////////////////////////////

/////////////////////////ฟังก์ชันเส้นทาง////////////////////////////////////////

void P() ///////////// ฟังก์ชันแทกเส้นเจอคู่ดำหยุด/////////////////////////////

{while (1){

s0 = analogRead(0);

s1 = analogRead(1);

s2 = analogRead(2);

s3 = analogRead(3);

if ((s1 > A1) and (s2 > A2)){run(100, 100);}

if (s1 < A1){run(-50, 50);delay(5);}

if (s2 < A2){run(50, -50);delay(5);}

if ((s1 < A1) and (s2 < A2))

{run(110, 100);delay(150);run(0, 0);delay(100);tone(3,1000,100);break;}}}

void P(int t) ///////////// ฟังก์ชันแทกเส้น/////////////////////////////

{ int j = 0;

while (1){

s0 = analogRead(0);

s1 = analogRead(1);

s2 = analogRead(2);

s3 = analogRead(3);

if ((s1 > A1) and (s2 > A2)){run(75, 75);}

if (s1 < A1){run(-30, 75);}

if (s2 < A2){run(75, -30);}

//if (s0 < A0){run(-40, 75);}

//if (s3 < A3){run(75, -40);}

if (((s1 < A1) and (s2 < A2)) or ((s1 < A1) and (s0 < A0)) or ((s2 < A2) and (s3 < A3))){run(75, 75);}

if (j>t){run(0, 0);tone(3,900,500);break;}

j++;}}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void L(){L0();L1();delay(100);tone(3,1000,50);} /////// เลี้ยวซ้าย

void R(){R3();R2();delay(100);tone(3,1000,50);} ///////// เลี้ยว

void b(){run(-75,-70);delay(1000);run(0,0);delay(600);} // ถอยหลัง

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////

/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////

void run(int spl, int spr) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{

if (spl > 0)

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, HIGH);

analogWrite(PWML, spl);

}

else if (spl < 0)

{

digitalWrite(DL1, HIGH);

digitalWrite(DL2, LOW);

analogWrite(PWML, -spl);

}

else

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, LOW);

}

//////////////////////////////////////

if (spr > 0)

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, HIGH);

analogWrite(PWMR, spr);

}

else if (spr < 0)

{

digitalWrite(DR1, HIGH);

digitalWrite(DR2, LOW);

analogWrite(PWMR, -spr);

}

else

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, LOW);

}

}

//////////////////////////////// เรียกใช้ code menu ////////////

void menu1() /// code 1 ที่นี่

{

sv_knob();

}

void menu2() /// code 2 ที่นี่

{

P();P();

}

void menu3() /// code 3 ที่นี่

{

}

void menu4() /// code 4 ที่นี่

{

}

void menu5() /// code 5 ที่นี่

{R();

}

void menu6() /// code 6 ที่นี่

{

}

void menu7() /// code 7 ที่นี่

{

}

void menu8() /// code 8 ที่นี่

{

}

void menu9() /// code 9 ที่นี่

{

}

void menu10() /// code 10 ที่นี่

{

}

void menu11() /// code 11 ที่นี่

{

}

void menu12() /// code 12 ที่นี่

{

}

โปรแกรมคำนวณค่าเฉลี่ยเซนเซอร์