Lab 4 DC Motor Logi

Code Arduino IDE

///////////ตั้งชื่อพอร์ตต่างๆ///////////////////

int button = 53; /// กำหนดปุ่มกดสวิตซ์ขา 53

int snd = 52; // ให้ snd คือพอร์ต 52 ใช้สำหรับฟังก์ชันเสียง

////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////

/////////////////////////////////

#define DL1 9 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9

#define DL2 8 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต 8

#define PWML 2 /// กำหนดสัญญาณ PWM ซ้ายพอร์ต 2

//////////////////////////////////

#define DR1 11 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 11

#define DR2 10 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 10

#define PWMR 3 /// กำหนดสัญญาณ PWM ขวาพอร์ต 3

void setup() {

Serial.begin(9600);

//////////////////////////////////////////////////

pinMode(2, INPUT); // ตั้งค่าขา 2 เป็น INPUT

////////กำหนดสัญญาณทุกขาเป็น OUTPUT ///////////////

pinMode(DL1, OUTPUT);

pinMode(DL2, OUTPUT);

pinMode(PWML, OUTPUT);

pinMode(DR1, OUTPUT);

pinMode(DR2, OUTPUT);

pinMode(PWMR, OUTPUT);

////////////////////////////

}

void loop() {

int sw = digitalRead(button);

if (sw == 0) {

tone(snd, 1000, 500);

///////////////// เขียน Code ทดสอบที่นี่ /////////////

run(100, 100); delay(1000); run(0, 0);tone(snd,1200,100);

run(100, 0); delay(1000); run(0, 0);tone(snd,1200,100);

run(-100, -100); delay(1000); run(0, 0);tone(snd,1200,100);

run(0, 100); delay(1000); run(0, 0);tone(snd,1200,100);

}

///////////////////////////////////////////////

else {

run(0, 0);

}

Serial.println(sw);

}

////////////////////////////////////////

void run(int spl, int spr) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{

if (spl > 0)

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, HIGH);

analogWrite(PWML, spl);

}

else if (spl < 0)

{

digitalWrite(DL1, HIGH);

digitalWrite(DL2, LOW);

analogWrite(PWML, -spl);

}

else

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, LOW);

analogWrite(PWML, -255);

}

//////////////////////////////////////

if (spr > 0)

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, HIGH);

analogWrite(PWMR, spr);

}

else if (spr < 0)

{

digitalWrite(DR1, HIGH);

digitalWrite(DR2, LOW);

analogWrite(PWMR, -spr);

}

else

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, LOW);

analogWrite(PWMR, -255);

}

}

code multi ch

Code multi ch Arduino IDE

///////////ตั้งชื่อพอร์ตต่างๆ///////////////////

int button = 53; /// กำหนดปุ่มกดสวิตซ์ขา 53

int snd = 52; // ให้ snd คือพอร์ต 52 ใช้สำหรับฟังก์ชันเสียง

////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////

/////////////////////////////////

#define DL1 9 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9

#define DL2 8 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต 8

#define PWML 2 /// กำหนดสัญญาณ PWM ซ้ายพอร์ต 2

//////////////////////////////////

#define DR1 11 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 11

#define DR2 10 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 10

#define PWMR 3 /// กำหนดสัญญาณ PWM ขวาพอร์ต 3

/////////////////////////////////////////////////

/////// ช่อง B //////////////////////////////////

#define DL1b 13 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9

#define DL2b 12 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต 8

#define PWMLb 4 /// กำหนดสัญญาณ PWM ซ้ายพอร์ต 2

//////////////////////////////////

#define DR1b 15 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 11

#define DR2b 14 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 10

#define PWMRb 5 /// กำหนดสัญญาณ PWM ขวาพอร์ต 3

/////// ช่อง c //////////////////////////////////

#define DL1c 17 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9

#define DL2c 16 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต 8

#define PWMLc 6 /// กำหนดสัญญาณ PWM ซ้ายพอร์ต 2

//////////////////////////////////

#define DR1c 23 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 11

#define DR2c 22 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 10

#define PWMRc 7 /// กำหนดสัญญาณ PWM ขวาพอร์ต 3

void setup() {

Serial.begin(9600);

//////////////////////////////////////////////////

pinMode(2, INPUT); // ตั้งค่าขา 2 เป็น INPUT

////////กำหนดสัญญาณทุกขาเป็น OUTPUT ///////////////

pinMode(DL1, OUTPUT);

pinMode(DL2, OUTPUT);

pinMode(PWML, OUTPUT);

pinMode(DR1, OUTPUT);

pinMode(DR2, OUTPUT);

pinMode(PWMR, OUTPUT);

////////////////////////////

pinMode(DL1b, OUTPUT);

pinMode(DL2b, OUTPUT);

pinMode(PWMLb, OUTPUT);

pinMode(DR1b, OUTPUT);

pinMode(DR2b, OUTPUT);

pinMode(PWMRb, OUTPUT);

//////////////////////

pinMode(DL1c, OUTPUT);

pinMode(DL2c, OUTPUT);

pinMode(PWMLc, OUTPUT);

pinMode(DR1c, OUTPUT);

pinMode(DR2c, OUTPUT);

pinMode(PWMRc, OUTPUT);

////////////////////////////

}

void loop() {

int sw = digitalRead(button);

if (sw == 0) {

tone(snd, 1000, 500);

///////////////// เขียน Code ทดสอบที่นี่ /////////////

RUN(100, 100); delay(1000);tone(snd,1200,100);

RUN(-100, -100); delay(1000);

RUN(0, 0);tone(snd,1200,100);

RUN(100, 0); delay(1000); RUN(0, 0);tone(snd,1200,100);

RUN(-100, -100); delay(1000); RUN(0, 0);tone(snd,1200,100);

RUN(0, 100); delay(1000); RUN(0, 0);tone(snd,1200,100);

RUN(-100, 100); delay(1000); RUN(0, 0);tone(snd,1200,100);

RUN(100, -100); delay(1000); RUN(0, 0);tone(snd,1200,100);

}

///////////////////////////////////////////////

else {

run(0, 0);

}

Serial.println(sw);

}

////////////////////////////////////////

void run(int spl, int spr) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{ if (spl > 0){digitalWrite(DL1, LOW);digitalWrite(DL2, HIGH);analogWrite(PWML, spl);}else if (spl < 0){digitalWrite(DL1, HIGH);digitalWrite(DL2, LOW);analogWrite(PWML, -spl);}

else{digitalWrite(DL1, LOW);digitalWrite(DL2, LOW);analogWrite(PWML, -255);}

//////////////////////////////////////

if (spr > 0){digitalWrite(DR1, LOW);digitalWrite(DR2, HIGH);analogWrite(PWMR, spr);}else if (spr < 0){digitalWrite(DR1, HIGH);digitalWrite(DR2, LOW);analogWrite(PWMR, -spr);}

else{digitalWrite(DR1, LOW);digitalWrite(DR2, LOW);analogWrite(PWMR, -255);}}

//////////////////////////////////////

////////////////////////////////////////

void runb(int splb, int sprb) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{ if (splb > 0){digitalWrite(DL1b, LOW);digitalWrite(DL2b, HIGH);analogWrite(PWMLb, splb);}else if (splb < 0){digitalWrite(DL1b, HIGH);digitalWrite(DL2b, LOW);analogWrite(PWMLb, -splb);}

else{digitalWrite(DL1b, LOW);digitalWrite(DL2b, LOW);analogWrite(PWMLb, -255);}

//////////////////////////////////////

if (sprb > 0){digitalWrite(DR1b, LOW);digitalWrite(DR2b, HIGH);analogWrite(PWMRb, sprb);}else if (sprb < 0){digitalWrite(DR1b, HIGH);digitalWrite(DR2b, LOW);analogWrite(PWMRb, -sprb);}

else{digitalWrite(DR1b, LOW);digitalWrite(DR2b, LOW);analogWrite(PWMRb, -255);}}

//////////////////////////////////////

void runc(int splc, int sprc) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{ if (splc > 0){digitalWrite(DL1c, LOW);digitalWrite(DL2c, HIGH);analogWrite(PWMLc, splc);}else if (splc < 0){digitalWrite(DL1c, HIGH);digitalWrite(DL2c, LOW);analogWrite(PWMLc, -splc);}

else{digitalWrite(DL1c, LOW);digitalWrite(DL2c, LOW);analogWrite(PWMLc, -255);}

//////////////////////////////////////

if (sprc > 0){digitalWrite(DR1c, LOW);digitalWrite(DR2c, HIGH);analogWrite(PWMRc, sprc);}else if (sprc < 0){digitalWrite(DR1c, HIGH);digitalWrite(DR2c, LOW);analogWrite(PWMRc, -sprc);}

else{digitalWrite(DR1c, LOW);digitalWrite(DR2c, LOW);analogWrite(PWMRc, -255);}}

//////////////////////////////////////

void runa (int runla , int runra){run(runla,runra);}

void RUN(int RUNL, int RUNR) {runa(RUNL,RUNR);runb(RUNL,RUNR);runc(RUNL,RUNR);}