Lab 0 Library Lotus Mega Bot

#include <LotusMegaBot.h> สามารถดาวน์โหลดLibraryได้ที่นี่

คำสั่งในการเรียกใช้งาน

1. กลุ่มคำสั่งการสั่งงานเซอร์โวมอเตอร์

1.1 sv1(องศาเซอร์โวมอเตอร์); // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 1

1.2 sv2(องศาเซอร์โวมอเตอร์); // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 2

1.3 sv3(องศาเซอร์โวมอเตอร์); // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3

1.4 sv4(องศาเซอร์โวมอเตอร์); // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3

1.5 sv5(องศาเซอร์โวมอเตอร์); // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3

1.6 sv6(องศาเซอร์โวมอเตอร์); // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3

1.7 sv7(องศาเซอร์โวมอเตอร์); // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3

1.8 sv8(องศาเซอร์โวมอเตอร์); // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3

1.9 servo(หมายเลขพอร์ตเซอร์โว,องศาเซอร์โวมอเตอร์); // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 1-3

2. กลุ่มคำสั่งการใช้งานเสียง

2.1 snd(ความถี่เสียง,ความยาวเสียง);

2.2 sound (ความถี่เสียง,ความยาวเสียง);

2.3 beep(); // ความยาวเสียงบิ๊ปสั้นๆ 1 ครั้ง

3. กลุ่มคำสั่งการทำงานมอเตอร์

3.1 run(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย,ความเร็วมอเตอร์ขวา); // ความเร็วสามารถใช้ได้สูงสุด 255 ต่ำสุด -255 (เครื่องหมาย - จะกลับทาง)

3.2 runa(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย,ความเร็วมอเตอร์ขวา); // ความเร็วสามารถใช้ได้สูงสุด 255 ต่ำสุด -255 (เครื่องหมาย - จะกลับทาง) เป็นการใช้งานมอเตอร์ 1 และ 2

3.3 runb(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย,ความเร็วมอเตอร์ขวา); // ความเร็วสามารถใช้ได้สูงสุด 255 ต่ำสุด -255 (เครื่องหมาย - จะกลับทาง) เป็นการใช้งานมอเตอร์ 3 และ 4

3.4 runc(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย,ความเร็วมอเตอร์ขวา); // ความเร็วสามารถใช้ได้สูงสุด 255 ต่ำสุด -255 (เครื่องหมาย - จะกลับทาง) เป็นการใช้งานมอเตอร์ 5 และ 6

3.5 RUN(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย,ความเร็วมอเตอร์ขวา); // ความเร็วสามารถใช้ได้สูงสุด 255 ต่ำสุด -255 (เครื่องหมาย - จะกลับทาง) เป็นการใช้งานมอเตอร์ 1,3,5 เป็นมอเตอร์ซ้ายความเร็วเดียวกัน และ มอเตอร์ 2,4,6 เป็นมอเตอร์ขวาความเร็วเดียวกัน

3.6 run4(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย,ความเร็วมอเตอร์ขวา); // ความเร็วสามารถใช้ได้สูงสุด 255 ต่ำสุด -255 (เครื่องหมาย - จะกลับทาง) เป็นการใช้งานมอเตอร์ 1,3 เป็นมอเตอร์ซ้ายความเร็วเดียวกัน และ มอเตอร์ 2,4 เป็นมอเตอร์ขวาความเร็วเดียวกัน

3.7 fd(ความเร็วของมอเตอร์ทั้งสองข้าง); //เดินหน้าความเร็วเท่ากัน 2 ล้อ ความเร็วตั้งแต่ 0-255

3.8 fd2(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย,ความเร็วมอเตอร์ขวา); // ความเร็วตั้งแต่ 0-255 สามารถใช้ได้สูงสุด 255 ต่ำสุด -255 (เครื่องหมาย - จะกลับทาง)

3.9 bk(ความเร็วของมอเตอร์ทั้งสองข้าง); //ถอยหลังความเร็วเท่ากัน 2 ล้อ ความเร็วตั้งแต่ 0-255

3.10 ao(); //หยุดมอเตอร์ทั้ง 2 ล้อ

3.11 AO(); //หยุดมอเตอร์ทั้งหมด

3.12 tl(ความเร็วมอเตอร์ฝั่งขวา); //เลี้ยวซ้ายล้อเดียว ความเร็วตั้งแต่ 0-255

3.13 tr(ความเร็วมอเตอร์ฝั่งซ้าย); //เลี้ยวขวาล้อเดียว ความเร็วตั้งแต่ 0-255

3.14 sl(ความเร็วมอเตอร์ฝั่งซ้ายและฝั่งขวา); //เลี้ยวขวา 2 ล้อ ล้อขวาเดินหน้า ล้อซ้ายถอยหลัง ความเร็วตั้งแต่ 0-255

3.15 sr(ความเร็วมอเตอร์ฝั่งซ้ายและฝั่งขวา);//เลี้ยวขวา 2 ล้อ ล้อซ้ายเดินหน้า ล้อขวาถอยหลัง ความเร็วตั้งแต่ 0-255

4. กลุ่มคำสั่ง IO

4.1 ok(); // คำสั่งทำงานหลังจากกดปุ่มD2

4.2 in(หมายเลขพอร์ตDigital); // คำสั่งรับค่า Input จากหมายเลขพอร์ต Digital เทียบเท่ากับ dititalRead(หมายเลขพอร์ตDigital);

4.3 out(หมายเลขพอร์ตDigital,สถานะ); // คำสั่งส่งค่า Output จากหมายเลขพอร์ต Digital เทียบเท่ากับ dititalwrite(หมายเลขพอร์ตDigital,สถานะ HIGH หรือ LOW);

4.4 inA(หมายเลขพอร์ตAnalog); // คำสั่งรับค่า Input จากหมายเลขพอร์ต Analog เทียบเท่ากับ analogRead(หมายเลขพอร์ตanalog);

4.5 inAA(หมายเลขพอร์ตAnalog I2C); // คำสั่งรับค่า Input จากหมายเลขพอร์ต Analog ADS1115-1105 เทียบเท่ากับ analogRead(หมายเลขพอร์ตanalog); ตัวอย่างการใช้งาน inAA(0); จะเปิดการอ่านค่าช่อง AA0

4.6 set(); // คำสั่งเตรียมใช้งาน oled ADS1115-1105 และ compass hmc5883l

4.7 Knob(); // คำสั่งเตรียมใช้งานตัวต้านทานปรับค่าได้ซึ่งต่อที่พอร์ต A7

4.8 sleep(เวลาที่ต้องการหน่วง); // เวลาที่ต้องการหน่วงในหน่วยมิลลิวินาที

5. กลุ่มการแสดงผลออกทาง OLED

5.1 oled(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy,ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษร ตัวอย่างการใช้งานเช่น oled(1,1,2,"Lotus Arduibot");

5.2 oledln(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy,ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledln(1,1,2,"Lotus Arduibot");

5.3 oled("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษร

5.4 oledln("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป

5.5 oleddel(); // ลบข้อความออก

ชุดคำสั่งกรณีใช้ oledset และ oledplay (ใช้คู่กัน)

5.6 oledp("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษร

5.7 oledp(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy,ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษร ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledp(1,1,2,"Lotus Arduibot");

5.8 oledlnp(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy,ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledlnp(1,1,2,"Lotus Arduibot");

5.9 oledp("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษร

5.10 oledlnp("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป

5.11 oledp(ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษร ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledp(2,"Lotus Arduibot");

5.12 oledlnp(ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledln(2,"Lotus Arduibot");

ชุดคำสั่งใช้งานทั่วไป

5.13 oledset(); //คำสั่งเซตการใช้งานจอ oled ให้ใช้ใน void setup()

5.14 oledcur(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy); // คำสั่งตำแหน่งการวางตัวอักษรแรก

5.15 oledsize(ขนาดตัวอักษร); // คำสั่งขนาดตัวอักษรที่จะแสดง

5.16 oledplay(); // คำสั่งแสดงตัวอักษร

6. กลุ่มการใช้งานเข็มทิศ HMC5883L

5.1 cpset (); //เซตค่าก่อนใช้งานในvoid setupก่อนใช้งานฟังก์ชันเข็มทิศทุกครั้ง

5.2 cp (); //แสดงค่ามุมอะซิมุท

5.3 cpx (); //แสดงค่าการหมุนรอบแกน x

5.4 cpy (); //แสดงค่าการหมุนรอบแกน y

5.5 cpz(); //แสดงค่าการหมุนรอบแกน z

วีดีโอตัวอย่างการใช้งาน

โค้ดตัวอย่างการใช้งาน

Arduino IDE Code

#include<LotusNanoBot.h>

void setup() {

ok();

run(100,100);delay(1000);beep();

run(-100,-100);delay(1000);beep();

ao();

}

void loop() {

oled(0,0,2,"A0 =");

oled(inA(0));

}