Embedded Files
ภาพบอร์ด Arduino Nano Embedded
ภาพข้อมูลขาต่างๆ
ที่มา : http://avrchip.com/arduino-nano-datasheet-and-tutorial/
ข้อมูลพื้นฐาน
คุณสมบัติบอร์ด Lotus Nano Bot
1. จำนวนพอร์ต Analog ที่ใช้งานกับอุปกรณ์ภายนอกได้กรณีที่ใช้จอ OLED มี 5 พอร์ต(A0 A1 A2 A3 และ A6) หากไม่ใช้จอ OLED จะใช้งานได้ 7 พอร์ต (A0 A1 A2 A3 A4 A5 และ A6)
2. จำนวนพอร์ต Digital ที่ใช้งานกับอุปกรณ์ภายนอกได้จำนวน 3 พอร์ต คือ D0 D1 D3
3. ปุ่ม Nob ปรับค่าความต้านทานสัญญาณ Analog 1 พอร์ต คือ A7
4. ปุมกดไมโครสวิตซ์ติดกับบอร์ด D2
5. มอเตอร์กระแสตรงจำนวน 2 ช่อง
6. เซอร์โวมอเตอร์ จำนวน 3 ช่อง
7. จอOLEDใช้ในการแสดงผล
8. สวิตซ์เปิดปิด ON-OFF
9. ขั้วแบตเตอรี่เป็นแบบ T-Plug ใช้ไฟเลี้ยงตั้งแต่ 7.4V-9V
การใช้งาน Code ทดสอบโมดูลในการสั่งงานบอร์ด Lotus Nano Bot
Arduino IDE Code
//////// ผนวกไลบรารี่ ////////////
#include <Wire.h>
#include <SPI.h>
#include <MechaQMC5883.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Adafruit_ADS1015.h>
#include <Servo.h>
Adafruit_SSD1306 OLED(-1);
MechaQMC5883 qmc;
Adafruit_ADS1115 ads1115;
/////////// ตั้งค่าเสียงในลำโพงบัซเซอร์///////////
int snd=3;
///////////ตั้งค่าปุ่มกด///////////////////
int button = 2; /// กำหนดปุ่มกดสวิตซ์ขา 2
int ss1 = 10; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 10
int ss2 = 11; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 11
int ss3 = 12; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 12
Servo sv1; // ประกาศการใช้งาน sv1
Servo sv2; // ประกาศการใช้งาน sv2
Servo sv3; // ประกาศการใช้งาน sv3
//////////////////////////////////////////////
////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////
#define DR1 7 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 7
#define DR2 8 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 8
#define PWMR 6 /// กำหนดสัญญาณ PWM ขวาพอร์ต 6
/////////////////////////////////
#define DL1 9 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9
#define DL2 4 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต 4
#define PWML 5 /// กำหนดสัญญาณ PWM ซ้ายพอร์ต 5
/////////////////ตั้งค่าพอร์ต Analog//////////////
#define A0 500 // ค่ากลางเซนเซอร์ A0 (ซ้ายสุด)
#define A1 200// ค่ากลางเซนเซอร์ A1 (ซ้ายกลาง)
#define A2 700 // ค่ากลางเซนเซอร์ A2 (ขวากลาง)
#define A3 500// ค่ากลางเซนเซอร์ A3 (ขวาสุด)
///////////////////////////////////////////////
int s0 ;
int s1 ;
int s2 ;
int s3 ;
int s6 ;
int s7 ;
void analogs()
{
s0 = analogRead(0);
s1 = analogRead(1);
s2 = analogRead(2);
s3 = analogRead(3);
s6 = analogRead(6);
s7 = analogRead(7);
}
//////////////////////////////////////////////
void setup() {
OLED.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); // กำหนดแอดเดรสของพอร์ตจอเป็น 0x3C (for the 128x64)
pinMode(2, INPUT); // ตั้งค่าขา 2 เป็น INPUT
////////กำหนดสัญญาณทุกขาเป็น OUTPUT /////////
pinMode(DL1, OUTPUT);
pinMode(DL2, OUTPUT);
pinMode(PWML, OUTPUT);
pinMode(DR1, OUTPUT);
pinMode(DR2, OUTPUT);
pinMode(PWMR, OUTPUT);
sv1.attach(ss1); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv1
sv2.attach(ss2); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv2
sv3.attach(ss3); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv3
sv_set();
Wire.begin();
qmc.init();
ads1115.begin();
}
void loop() {
int sw = digitalRead(button); // ให้ sw อ่านค่า digital จากพอร์ต 2(button)
int nob = analogRead(7); // ให้ nob เทียบเท่าค่า A7
int menu = map(nob, 0, 1023, 0, 12); // เทียบอัตราส่วนของพอร์ต A7 จาก 0-1023 เพื่อทำเป็นเมนู 0-12
OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2
OLED.print(" "); // วรรค
OLED.println(menu); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12
OLED.setTextSize(1); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2
OLED.println(" LOTUS ARDUIBOT"); // พิมพ์คำว่า LOTUS ARDUIBOT
OLED.print(" "); // วรรค
OLED.print(nob); // แสดงค่าที่อ่านได้จาก nob หรือ Analog7
OLED.println(" TEST"); // พิมพ์คำว่า TEST
OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2
///////////////////////////////////////////////////////////////
if ((menu == 0))
{OLED.println(" ANA&DIGI");
}
if ((menu == 1))
{OLED.println(" SERVO123");
}
if((menu == 2))
{ OLED.println(" MOTOR");
}
if((menu == 3))
{
OLED.println(" COMPASS");
}
if ((menu == 4))
{
OLED.println("ANALOG I2C");
}
if ((menu == 5))
{
OLED.println(" SOUND");
}
if ((sw == 0) and (menu == 6))
{
}
if ((sw == 0) and (menu == 7))
{
}
if ((sw == 0) and (menu == 8))
{
}
if ((sw == 0) and (menu == 9))
{
}
if ((sw == 0) and (menu == 10))
{
}
if ((sw == 0) and (menu == 11))
{
}
if ((sw == 0) and (menu == 12))
{
}
//////////////////////////////////////////////////////////////
OLED.display();
if ((sw == 0) and (menu == 0))
{tone(3,900,100); sensor();
}
if ((sw == 0) and (menu == 1))
{
tone(3,900,100);menu1();
}
if ((sw == 0) and (menu == 2))
{
tone(3,900,100); menu2();
}
if ((sw == 0) and (menu == 3))
{
tone(3,900,100); menu3();
}
if ((sw == 0) and (menu == 4))
{
tone(3,900,100); menu4();
}
if ((sw == 0) and (menu == 5))
{
tone(3,900,100); menu5();
}
if ((sw == 0) and (menu == 6))
{
tone(3,900,100); menu6();
}
if ((sw == 0) and (menu == 7))
{
tone(3,900,100); menu7();
}
if ((sw == 0) and (menu == 8))
{
tone(3,900,100); menu8();
}
if ((sw == 0) and (menu == 9))
{
tone(3,900,100); menu9();
}
if ((sw == 0) and (menu == 10))
{
tone(3,900,100); menu10();
}
if ((sw == 0) and (menu == 11))
{
tone(3,900,100); menu11();
}
if ((sw == 0) and (menu == 12))
{
tone(3,900,100); menu12();
}
delay(100);
}
void sensor()
{
pinMode(0,INPUT);
pinMode(1,INPUT);
pinMode(2,INPUT);
pinMode(3,INPUT);
while (true) {
analogs();
OLED.clearDisplay();
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(1); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 1
OLED.println(" ANALOG TEST");
OLED.print(" A0 = "); OLED.print(s0); OLED.print(" A1 = "); OLED.println(s1); // แสดงค่าเซนเซอร์ S1 S2
OLED.print(" A2 = "); OLED.print(s2); OLED.print(" A3 = "); OLED.println(s3); // แสดงค่าเซนเซอร์ S3 S4
OLED.print(" A6 = "); OLED.print(s6); OLED.print(" A7 = "); OLED.println(s7); // แสดงค่าเซนเซอร์ S6 S7
OLED.println(" DIGITAL TEST");
OLED.print(" D0 = "); OLED.print(digitalRead(0)); OLED.print(" D1 = "); OLED.println(digitalRead(1));
OLED.print(" D2 = "); OLED.println(digitalRead(2));
OLED.display();
delay(50);
}
}
void ads()
{
while (true) {
int16_t adc0, adc1, adc2, adc3;
adc0 = ads1115.readADC_SingleEnded(0);
adc1 = ads1115.readADC_SingleEnded(1);
adc2 = ads1115.readADC_SingleEnded(2);
adc3 = ads1115.readADC_SingleEnded(3);
int AA0 = map(adc0,700,25000,0,1023);
int AA1 = map(adc1,700,25000,0,1023);
int AA2 = map(adc2,700,25000,0,1023);
int AA3 = map(adc3,700,25000,0,1023);
OLED.clearDisplay();
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(1); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 1
OLED.println(" ANALOG I2C TEST");
OLED.print(" AA0 = "); OLED.println(AA0);
OLED.print(" AA1 = "); OLED.println(AA1);
OLED.print(" AA2 = "); OLED.println(AA2);
OLED.print(" AA3 = "); OLED.println(AA3);
OLED.display();
delay(50);
}
}
void motor()
{ //-------------------เดินหน้า-----------------------------//
OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2
OLED.println(" ML MR"); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12
OLED.println(" F F");
OLED.setTextSize(1);
OLED.println(" -------------------");
OLED.setTextSize(2);
OLED.println(" FORWARD");
OLED.display();
run(100,100);delay(1000);tone(3,1000,500);
//-------------------ถอยหลัง-----------------------------//
OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2
OLED.println(" ML MR"); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12
OLED.println(" B B");
OLED.setTextSize(1);
OLED.println(" -------------------");
OLED.setTextSize(2);
OLED.println(" BACK");
OLED.display();
run(-100,-100);delay(2000);tone(3,1000,500);
//-------------------เลี้ยวซ้าย-----------------------------//
OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2
OLED.println(" ML MR"); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12
OLED.println(" B F");
OLED.setTextSize(1);
OLED.println(" -------------------");
OLED.setTextSize(2);
OLED.println(" LEFT");
OLED.display();
run(-100,100);delay(2000);tone(3,1000,500);
//-------------------เลี้ยวขวา-----------------------------//
OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2
OLED.println(" ML MR"); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12
OLED.println(" F B");
OLED.setTextSize(1);
OLED.println(" -------------------");
OLED.setTextSize(2);
OLED.println(" RIGHT");
OLED.display();
run(100,-100);delay(2000);tone(3,1000,500);
//-------------------หยุด-----------------------------//
OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2
OLED.println(" ML MR"); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12
OLED.println(" 0 0");
OLED.setTextSize(1);
OLED.println(" -------------------");
OLED.setTextSize(2);
OLED.println(" STOP");
OLED.display();
run(0,0);delay(2000);tone(3,1000,500);
}
/////////////////////// ฟังก์ชันเซฮร์โว //////////////////////////
void up(){sv1.write(0);delay(1000); } // เซอร์โวยก
void down() {sv1.write(30);delay(1000); }// เซอร์โววาง
///////////////////////เจอดำหยุด////////////////////////////////////////////
/////////////////////////เลี้ยวซ้าย///////////////////////////////////////////
void L0(){while (1){analogs();run(-130,130);if(s0<A0){run(0,0);break;}}} //S0
void L1(){while (1){analogs();run(-100,100);if(s1<A1){run(0,0);break;}}} //S1
void L2(){while (1){analogs();run(-130,130);if(s2<A2){run(0,0);break;}}} //S2
void L3(){while (1){analogs();run(-130,130);if(s3<A3){run(0,0);break;}}} //S3
//////////////////////เลี้ยวขวา//////////////////////////////////////////
void R0(){while (1){analogs();run(130,-130);if(s0<A0){run(0,0);break;}}} //S0
void R1(){while (1){analogs();run(130,-130);if(s1<A1){run(0,0);break;}}} //S1
void R2(){while (1){analogs();run(100,-100);if(s2<A2){run(0,0);break;}}} //S2
void R3(){while (1){analogs();run(130,-130);if(s3<A3){run(0,0);break;}}} //S3
/////////////////////////////ฟังก์ชันเซอร์โว////////////////////////////////////////
void sv_knob() {
while(true){
int vr = analogRead(A7); // กำหนดตัวแปรจำนวนเต็มอ่านค่าอนาล็อกที่พอร์ต 7
int nob = map(vr, 0, 1023, 0, 180); // ทำการ map อัตราส่วนจากสัญญาณ analog 0-1023 เป็น 0-180
OLED.clearDisplay(); // เคลียร์หน้าจอ oled
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2
OLED.print("SV1 = "); // พิมพ์คำว่า SV1 =
OLED.println(nob); // นำค่า nob มาแสดงใน oled
OLED.print("SV2 = "); // พิมพ์คำว่า SV2 =
OLED.println(nob); // นำค่า nob มาแสดงใน oled
OLED.print("SV3 = "); // พิมพ์คำว่า SV3 =
OLED.println(nob); // นำค่า nob มาแสดงใน oled
OLED.display(); // เปิดฟังก์ชันแสดงผล
sv1.write(nob); // สั่งเซอร์โวมอเตอร์ให้หมุนไปตามค่าองศาที่ทำการ nob ไว้
sv2.write(nob); // สั่งเซอร์โวมอเตอร์ให้หมุนไปตามค่าองศาที่ทำการ nob ไว้
sv3.write(nob); // สั่งเซอร์โวมอเตอร์ให้หมุนไปตามค่าองศาที่ทำการ nob ไว้
delay(50); // หน่วงเวลา 0.05 วินาที
}}
/////////////////////////////////////////////////////
void sv_set() // เซตเซอร์โว
{sv1.write(40); // ค่าองศาเซอร์โวตอนเปิดบอร์ด
}
////////// เข็มทิศ ////////////////////////////////
void compass()
{
while (true) {
int x, y, z;
int azimuth;
qmc.read(&x, &y, &z, &azimuth);
analogs();
OLED.clearDisplay();
OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ
OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0
OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 1
OLED.print(" Azi = "); OLED.println(azimuth);
OLED.display();
delay(50);
}
}
void sound(){
tone(snd, 660, 100);
delay(150);
tone(snd, 660, 100);
delay(300);
tone(snd, 660, 100);
delay(300);
tone(snd, 510, 100);
delay(100);
tone(snd, 660, 100);
delay(300);
tone(snd, 770, 100);
delay(550);
tone(snd, 380, 100);
delay(575);
tone(snd, 510, 100);
delay(450);
tone(snd, 380, 100);
delay(400);
tone(snd, 320, 100);
delay(500);
tone(snd, 440, 100);
delay(300);
tone(snd, 480, 80);
delay(330);
tone(snd, 450, 100);
delay(150);
tone(snd, 430, 100);
delay(300);
tone(snd, 380, 100);
delay(200);
tone(snd, 660, 80);
delay(200);
tone(snd, 760, 50);
delay(150);
tone(snd, 860, 100);
delay(300);
tone(snd, 700, 80);
delay(150);
tone(snd, 760, 50);
delay(350);
tone(snd, 660, 80);
delay(300);
tone(snd, 520, 80);
delay(150);
tone(snd, 580, 80);
delay(150);
tone(snd, 480, 80);
delay(500);
tone(snd, 510, 100);
delay(450);
tone(snd, 380, 100);
delay(400);
tone(snd, 320, 100);
delay(500);
tone(snd, 440, 100);
delay(300);
tone(snd, 480, 80);
delay(330);
tone(snd, 450, 100);
delay(150);
tone(snd, 430, 100);
delay(300);
tone(snd, 380, 100);
delay(200);
tone(snd, 660, 80);
delay(200);
tone(snd, 760, 50);
delay(150);
tone(snd, 860, 100);
delay(300);
tone(snd, 700, 80);
delay(150);
tone(snd, 760, 50);
delay(350);
tone(snd, 660, 80);
delay(300);
tone(snd, 520, 80);
delay(150);
tone(snd, 580, 80);
delay(150);
tone(snd, 480, 80);
delay(500);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 760, 100);
delay(100);
tone(snd, 720, 100);
delay(150);
tone(snd, 680, 100);
delay(150);
tone(snd, 620, 150);
delay(300);
tone(snd, 650, 150);
delay(300);
tone(snd, 380, 100);
delay(150);
tone(snd, 430, 100);
delay(150);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 430, 100);
delay(150);
tone(snd, 500, 100);
delay(100);
tone(snd, 570, 100);
delay(220);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 760, 100);
delay(100);
tone(snd, 720, 100);
delay(150);
tone(snd, 680, 100);
delay(150);
tone(snd, 620, 150);
delay(300);
tone(snd, 650, 200);
delay(300);
tone(snd, 1020, 80);
delay(300);
tone(snd, 1020, 80);
delay(150);
tone(snd, 1020, 80);
delay(300);
tone(snd, 380, 100);
delay(300);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 760, 100);
delay(100);
tone(snd, 720, 100);
delay(150);
tone(snd, 680, 100);
delay(150);
tone(snd, 620, 150);
delay(300);
tone(snd, 650, 150);
delay(300);
tone(snd, 380, 100);
delay(150);
tone(snd, 430, 100);
delay(150);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 430, 100);
delay(150);
tone(snd, 500, 100);
delay(100);
tone(snd, 570, 100);
delay(420);
tone(snd, 585, 100);
delay(450);
tone(snd, 550, 100);
delay(420);
tone(snd, 500, 100);
delay(360);
tone(snd, 380, 100);
delay(300);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 500, 100);
delay(150);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 760, 100);
delay(100);
tone(snd, 720, 100);
delay(150);
tone(snd, 680, 100);
delay(150);
tone(snd, 620, 150);
delay(300);
tone(snd, 650, 150);
delay(300);
tone(snd, 380, 100);
delay(150);
tone(snd, 430, 100);
delay(150);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 430, 100);
delay(150);
tone(snd, 500, 100);
delay(100);
tone(snd, 570, 100);
delay(220);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 760, 100);
delay(100);
tone(snd, 720, 100);
delay(150);
tone(snd, 680, 100);
delay(150);
tone(snd, 620, 150);
delay(300);
tone(snd, 650, 200);
delay(300);
tone(snd, 1020, 80);
delay(300);
tone(snd, 1020, 80);
delay(150);
tone(snd, 1020, 80);
delay(300);
tone(snd, 380, 100);
delay(300);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 760, 100);
delay(100);
tone(snd, 720, 100);
delay(150);
tone(snd, 680, 100);
delay(150);
tone(snd, 620, 150);
delay(300);
tone(snd, 650, 150);
delay(300);
tone(snd, 380, 100);
delay(150);
tone(snd, 430, 100);
delay(150);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 430, 100);
delay(150);
tone(snd, 500, 100);
delay(100);
tone(snd, 570, 100);
delay(420);
tone(snd, 585, 100);
delay(450);
tone(snd, 550, 100);
delay(420);
tone(9, 500, 100);
delay(360);
tone(snd, 380, 100);
delay(300);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 500, 100);
delay(150);
tone(snd, 500, 100);
delay(300);
tone(snd, 500, 60);
delay(150);
tone(snd, 500, 80);
delay(300);
tone(snd, 500, 60);
delay(350);
tone(snd, 500, 80);
delay(150);
tone(snd, 580, 80);
delay(350);
tone(snd, 660, 80);
delay(150);
tone(snd, 500, 80);
delay(300);
tone(snd, 430, 80);
delay(150);
tone(snd, 380, 80);
delay(600);
tone(snd, 500, 60);
delay(150);
tone(snd, 500, 80);
delay(300);
tone(snd, 500, 60);
delay(350);
tone(snd, 500, 80);
delay(150);
tone(snd, 580, 80);
delay(150);
tone(snd, 660, 80);
delay(550);
tone(snd, 870, 80);
delay(325);
tone(snd, 760, 80);
delay(600);
tone(snd, 500, 60);
delay(150);
tone(snd, 500, 80);
delay(300);
tone(snd, 500, 60);
delay(350);
tone(snd, 500, 80);
delay(150);
tone(snd, 580, 80);
delay(350);
tone(snd, 660, 80);
delay(150);
tone(snd, 500, 80);
delay(300);
tone(snd, 430, 80);
delay(150);
tone(snd, 380, 80);
delay(600);
tone(snd, 660, 100);
delay(150);
tone(snd, 660, 100);
delay(300);
tone(snd, 660, 100);
delay(300);
tone(snd, 510, 100);
delay(100);
tone(snd, 660, 100);
delay(300);
tone(snd, 770, 100);
delay(550);
tone(snd, 380, 100);
delay(575);
}
/////////////////////////ฟังก์ชันเส้นทาง////////////////////////////////////////
/////////////////////////ฟังก์ชันเส้นทาง////////////////////////////////////////
void P() ///////////// ฟังก์ชันแทกเส้นเจอคู่ดำหยุด/////////////////////////////
{while (1){
s0 = analogRead(0);
s1 = analogRead(1);
s2 = analogRead(2);
s3 = analogRead(3);
if ((s1 > A1) and (s2 > A2)){run(130, 130);}
if (s1 < A1){run(-170, 180);delay(5);}
if (s2 < A2){run(180, -170);delay(5);}
if ((s1 < A1) and (s2 < A2))
{run(130, 130);delay(150);run(0, 0);delay(100);tone(3,1000,100);break;}}}
void P(int t) ///////////// ฟังก์ชันแทกเส้น/////////////////////////////
{ int j = 0;
while (1){
s0 = analogRead(0);
s1 = analogRead(1);
s2 = analogRead(2);
s3 = analogRead(3);
if ((s1 > A1) and (s2 > A2)){run(75, 75);}
if (s1 < A1){run(-30, 75);}
if (s2 < A2){run(75, -30);}
//if (s0 < A0){run(-40, 75);}
//if (s3 < A3){run(75, -40);}
if (((s1 < A1) and (s2 < A2)) or ((s1 < A1) and (s0 < A0)) or ((s2 < A2) and (s3 < A3))){run(75, 75);}
if (j>t){run(0, 0);tone(3,900,500);break;}
j++;}}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void L(){L0();L1();delay(100);tone(3,1000,50);} /////// เลี้ยวซ้าย
void R(){R3();R2();delay(100);tone(3,1000,50);} ///////// เลี้ยว
void b(){run(-75,-70);delay(1000);run(0,0);delay(600);} // ถอยหลัง
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////
/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////
void run(int spl, int spr) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);
{
if (spl > 0)
{
digitalWrite(DL1, LOW);
digitalWrite(DL2, HIGH);
analogWrite(PWML, spl);
}
else if (spl < 0)
{
digitalWrite(DL1, HIGH);
digitalWrite(DL2, LOW);
analogWrite(PWML, -spl);
}
else
{
digitalWrite(DL1, LOW);
digitalWrite(DL2, LOW);
}
//////////////////////////////////////
if (spr > 0)
{
digitalWrite(DR1, LOW);
digitalWrite(DR2, HIGH);
analogWrite(PWMR, spr);
}
else if (spr < 0)
{
digitalWrite(DR1, HIGH);
digitalWrite(DR2, LOW);
analogWrite(PWMR, -spr);
}
else
{
digitalWrite(DR1, LOW);
digitalWrite(DR2, LOW);
}
}
//////////////////////////////// เรียกใช้ code menu ////////////
void menu1() /// code 1 ที่นี่
{
sv_knob(); // ทดสอบเซอร์โว
}
void menu2() /// code 2 ที่นี่
{ motor(); // ทดสอบมอเตอร์
}
void menu3() /// code 3 ที่นี่
{compass(); // ทดสอบเข็มทิศ
}
void menu4() /// code 4 ที่นี่
{ads(); // ทดสอบอนาล็อก I2C
}
void menu5() /// code 5 ที่นี่
{sound(); // ทดสอบเสียงดนตรี
}
void menu6() /// code 6 ที่นี่
{
}
void menu7() /// code 7 ที่นี่
{
}
void menu8() /// code 8 ที่นี่
{
}
void menu9() /// code 9 ที่นี่
{
}
void menu10() /// code 10 ที่นี่
{
}
void menu11() /// code 11 ที่นี่
{
}
void menu12() /// code 12 ที่นี่
{
}
คำสั่งTerminalในการเปิดพอร์ตUSBสำหรับระบบปฏิบัติการ Linux :sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
Page updated
Google Sites
Report abuse