Lab 12 การใช้งานร่วมกับจอยสติกซ์ PS2 UART

ตัวอย่างที่ 1 Code การอ่านค่าจาก Serial Monitor

Arduino IDE Code

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(A0, A1); // RX, TX ซึ่งต้องต่อต่อ A0 ใส่กับ Tx และ A1 กับ Rx

void setup() {

Serial.begin(9600); // ช่องอ่านค่าหลักใน Serail Monitor

while (!Serial) {

}

Serial.println("LOTUS ARDUIBOT");

mySerial.begin(115200);

mySerial.println("www.LOTUS-ARDUIBOT.COM");

}

void loop() { // รับการอ่านค่าจากพอร์ต UART

if (mySerial.available()) {

Serial.write(mySerial.read());

}

if (Serial.available()) {

mySerial.write(Serial.read());

}

}

จากตัวอย่างที่ 1 ผู้เขียนได้ทำการอ่านค่าสัญญาณที่รับจากจอยPS2ในSerial Monitor ทำให้เราสามารถรู้ว่าปุ่มกดของจอยแต่ละปุ่มส่งค่าตัวอักษรมาดังตัวอย่างตามภาพข้างล่าง

เมื่อทราบค่าที่่ปุ่มกดแต่ละปุ่มส่งมาให้ตัวบอร์ด Arduino Nano ผ่าน Serial Monitor ผู้เขียนจึงได้ประยุกต์ค่าการกดปุ่ม มาใช้งานในการควบคุมบอร์ดหุ่นยนต์ ดังตัวอย่างโค้ดที่ 2 และวีดีโอประกอบข้างล่าง

ตัวอย่างที่ 2 Code การสั่งหุ่นยนต์ทำงานพร้อมแขนกล 2 ตัว

Arduino IDE Code

//////// ผนวกไลบรารี่ ////////////

#include <Wire.h>

#include <SPI.h>

#include <Adafruit_GFX.h>

#include <Adafruit_SSD1306.h>

#include <Servo.h>

#include <SoftwareSerial.h>

Adafruit_SSD1306 OLED(-1);

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

SoftwareSerial mySerial(A0, A1); // RX, TX ซึ่งต้องต่อต่อ A0 ใส่กับ Tx และ A1 กับ Rx

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

///////////ตั้งค่าปุ่มกด///////////////////

int button = 2; /// กำหนดปุ่มกดสวิตซ์ขา 2

int ss1 = 10; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 10

int ss2 = 11; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 11

int ss3 = 12; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 12

Servo sv1; // ประกาศการใช้งาน sv1

Servo sv2; // ประกาศการใช้งาน sv2

Servo sv3; // ประกาศการใช้งาน sv3

//////////////////////////////////////////////

int servo_x = 90; // ตัวแปรสำหรับเก็บองศาของเซอร์โวที่ใช้หนีบวัตถุ

int servo_y = 90; // ตัวแปรสำหรับเก็บองศาของเซอร์โวที่ใช้ยกแขนจับ

////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////

#define DR1 7 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 7

#define DR2 8 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 8

#define PWMR 6 /// กำหนดสัญญาณ PWM ขวาพอร์ต 6

/////////////////////////////////

#define DL1 9 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9

#define DL2 4 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต 4

#define PWML 5 /// กำหนดสัญญาณ PWM ซ้ายพอร์ต 5

//////////////////////////////////////////////////////////

/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////

void run(int spl, int spr) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{

if (spl > 0)

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, HIGH);

analogWrite(PWML, spl);

}

else if (spl < 0)

{

digitalWrite(DL1, HIGH);

digitalWrite(DL2, LOW);

analogWrite(PWML, -spl);

}

else

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, LOW);

}

//////////////////////////////////////

if (spr > 0)

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, HIGH);

analogWrite(PWMR, spr);

}

else if (spr < 0)

{

digitalWrite(DR1, HIGH);

digitalWrite(DR2, LOW);

analogWrite(PWMR, -spr);

}

else

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, LOW);

}

}

/////////////////แสดงโลโก้โลตัส อาดุยบอท/////////////////////////

const unsigned char logo [] PROGMEM = {

0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,

0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8,

0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8,

0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08,

0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x18,

0x62, 0x40, 0x01, 0x00, 0x24, 0x82, 0x08, 0x0a, 0x18,

0x6f, 0xc0, 0x07, 0x80, 0x7f, 0xef, 0xdf, 0x3f, 0xd8,

0x63, 0x80, 0x3f, 0xf8, 0xee, 0x67, 0x06, 0x70, 0xc8,

0x63, 0x00, 0x1f, 0xf0, 0xce, 0x63, 0x04, 0x70, 0xd8,

0x63, 0x80, 0x3e, 0xf8, 0x06, 0x07, 0x86, 0x3e, 0x18,

0x63, 0x80, 0x78, 0x78, 0x0e, 0x07, 0x0c, 0x1f, 0xd8,

0x63, 0x00, 0xfc, 0x3e, 0x0e, 0x03, 0x06, 0x0b, 0xe8,

0x63, 0x86, 0x38, 0x78, 0x0e, 0x07, 0x04, 0x60, 0xf8,

0x63, 0x8c, 0x3f, 0xf8, 0x06, 0x03, 0x8c, 0x70, 0xe8,

0x67, 0xfc, 0x3f, 0xf0, 0x0f, 0x03, 0xdc, 0x7d, 0xd8,

0x6f, 0xb8, 0x3f, 0xf8, 0x1f, 0x01, 0xf0, 0x2f, 0x98,

0x60, 0x00, 0x07, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08,

0x60, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x18,

0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x18,

0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08,

0x60, 0x87, 0xe7, 0xc7, 0x37, 0x7e, 0x1e, 0x3f, 0x18,

0x61, 0x86, 0x67, 0x73, 0x33, 0x33, 0x33, 0x6d, 0x18,

0x63, 0xc6, 0x32, 0x33, 0x23, 0x13, 0x61, 0x8c, 0x88,

0x63, 0xc7, 0xe6, 0x33, 0x32, 0x3e, 0x61, 0x8c, 0x18,

0x63, 0xe6, 0xc3, 0x32, 0x13, 0x33, 0x63, 0x8c, 0x18,

0x66, 0x66, 0x66, 0x33, 0x23, 0x33, 0x31, 0x8c, 0x08,

0x66, 0x77, 0x77, 0xe3, 0xe7, 0x3f, 0x3f, 0x1c, 0x18,

0x64, 0x40, 0x11, 0x00, 0x04, 0x48, 0x04, 0x02, 0x18,

0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08,

0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8,

0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8,

0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00

};

void setup() {

OLED.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); // กำหนดแอดเดรสของพอร์ตจอเป็น 0x3C (for the 128x64)

pinMode(2, INPUT); // ตั้งค่าขา 2 เป็น INPUT

////////กำหนดสัญญาณทุกขาเป็น OUTPUT /////////

pinMode(DL1, OUTPUT);

pinMode(DL2, OUTPUT);

pinMode(PWML, OUTPUT);

pinMode(DR1, OUTPUT);

pinMode(DR2, OUTPUT);

pinMode(PWMR, OUTPUT);

sv1.attach(ss1); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv1

sv2.attach(ss2); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv2

sv3.attach(ss3); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv3

OLED.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC,0x3C); // initialize with the I2C addr 0x3C (for the 128x64)

OLED.clearDisplay();

OLED.drawBitmap(40,20,logo,70,32,1); //40,20 is x,y coordinates and 70,32 พิกเซล is image size

OLED.display();

Serial.begin(9600); // ช่องอ่านค่าหลักใน Serail Monitor

while (!Serial) {

}

Serial.println("LOTUS ARDUIBOT");

mySerial.begin(115200);

mySerial.println("www.LOTUS-ARDUIBOT.COM");

}

void loop() { // รับการอ่านค่าจากพอร์ต UART

if (mySerial.available()) {

char x = mySerial.read();

if (x == 'A') {run(100,100);delay(50);} // กดปุ่มเดินหน้า

if (x == 'B') {run(-100,-100);delay(50);} // กดปุ่มถอยหลัง

if (x == 'C') {run(-100,100);delay(50);} // กดปุ่มเลี้ยวซ้าย

if (x == 'D') {run(100,-100);delay(50);} // กดปุ่มเลี้ยวขวา

if (x == 'K') {tone(3,1200,200);} // กดปุ่มสี่เหลี่ยม

if (x == 'L') {tone(3,1300,200);} // กดปุ่มวงกลม

if (x == 'I') {tone(3,1400,200);} // กดปุ่มสามเหลี่ยม

if (x == 'J') {tone(3,1500,200);} // กดปุ่มกากบาท

if (x == 'M') {// กดปุ่มR1

servo_x += 5; // เพิ่มขึ้นทีละ 5 องศา

servo_x = (servo_x > 180) ? 180 : servo_x; // เซอร์โวสูงสุดแค่ 90 องศา

sv1.write(servo_x); // ค่าในการทำงานของเซอร์โวเท่ากับ Servo_x ปัจจุบัน

}

if (x == 'N') {// กดปุ่มR2

servo_x -= 5; // องศาของเซอร์โวลดลง 2 องศา

servo_x = (servo_x < 0) ? 0 : servo_x; // ให้ค่าองศาของเซอร์โวต่ำสุดแค่ 40 องศา

sv1.write(servo_x); // ค่าในการทำงานของเซอร์โวเท่ากับ Servo_x ปัจจุบัน

}

if (x == 'E') {// กดปุ่มL1

servo_y += 5; // เพิ่มขึ้นทีละ 5 องศา

servo_y = (servo_y > 180) ? 180 : servo_y; // เซอร์โวสูงสุดแค่ 90 องศา

sv2.write(servo_y); // ค่าในการทำงานของเซอร์โวเท่ากับ Servo_y ปัจจุบัน

}

if (x == 'F') {// กดปุ่มL2

servo_y -= 5; // ลดทีละ 5 องศา

servo_y = (servo_y < 0) ? 0 : servo_y; // เซอร์โวต่ำสุดได้แค่ 0 องศา

sv2.write(servo_y); // ค่าในการทำงานของเซอร์โวเท่ากับ Servo_y ปัจจุบัน

}

else{run(0,0);} // นอกเหนือจากนั้นมอเตอร์หยุด

// Serial.write(mySerial.read());

}}

ตัวอย่างวีดีโออธิบายการทำงานประกอบโค้ดตัวอย่าง