Sigüenza asub Madridi ja Zaragoza vahel Guadalajara provintsis. See asub Henarese jõe kõrgel oruserval, aga arvatakse, et kunagi asus see vastaskaldal. Nimi pärineb juba keltibeeride ajast, aga alguses nimetati seda Segontiaks, mis tähendab “see kes valitseb orgu”. Piirkonna ulatus on peaaegu 400 km². Ajalooliselt elasid sellel alal keltibeerid, roomlased, läänegoodid ja moslemid, enne kui akvitaanlasest piiskop Don Bernard Agenist vallutas linna 1124. aastal. Sigüenza oli ja on siiani väga oluline religioosne keskus. Tänapäeval resideerub seal Guadalajara piiskop.
Cerro de Villavieja asula lähedal või Miróni künkal asusid keltibeerid, sealt leiame kõige varasemad ajaloolised leiud Sigüenza kohta. Roomlaste jaoks osutus asukoht strateegiliselt heaks, sest paiknes Méridat ja Zaragozat ühendava Emrita Augusta tee ristumiskohas. V sajandil ehitasid läänegoodid oma tsitadelli roomlaste varemetele ja alates aastast 712 kuni XII sajandini asusid seal moslemid, kes ehitasid oma kindluse ehk Alcazaba samasse kohta.
XII sajandil 1124. aasta 22. jaanuaril vallutas akvitaanlasest piiskop Bernard Agenist linna ja kristlased naasid sinna. Mõned aastad hiljem algas linna kahe tähtsa hoone, kindluse ja katedraali ehitus, mis palju hiljem olid mitmete tähendusrikaste sündmuste keskmes. Kitsastel tänavatel, mis olid ehitatud moslemite ajal, elasid nüüd kaupmehed, käsitöölised ja samuti asus juutide linnajagu. Katedraali ümbruses elasid ehitajad ning kivi- ja klaasimeistrid.
Ajalooliselt oli Sigüenza tugevalt mõjutatud piiskoppide valitsemisest kuue sajandi jooksul ja kindlusest sai nende ametlik residents. Neid mõjutusi võib mitmeti näha veel tänapäevalgi. Katedraali ehitati mitme sajandi vältel ja mitme erineva valitseja juhtimise all. Seetõttu koosneb see erinevatest arhitektuuristiilidest. Ühes kabelitest, mis asetsevad katedraali kõrval, asuvad viimases lahingus moslemite vastu surnud Martín Vázqueze Arcest ehk Donceli („noorhärra“) säilmed. Isa püstitas tema mälestuseks hauasamba, mida tuntakse kui Sigüenza Donceli, kus Martín Vázquezt Arcest kujutatakse lamavat oma haual, täisvarustusse riietatult ja raamatut lugedes. See on üks kaunimaid mälestuskivisid maailmas ja üks tuntumaid skulptuure Hispaanias.
Kardinal Mendoza, tuntud kui Suur Hispaania Kardinal, austas väga erinevaid kunstivorme ja kõike kultuuriga seotut. Tema oli see, kes tõi renessansi Sigüenzasse. Kuna rahvaarv oli XV sajandi lõpuks tõusnud, andis ta käsu linna laiendada. Tema ja piiskop Carvajal püstitasid renessanslikud linnajaod. Kardinal Mendoza oli samuti see, kes käskis ehitada Peaväljaku, mida peetakse üheks ilusaimaks kastiilia väljakuks. Vanasti korraldati seal iganädalasi turge ja muid kokkusaamisi, tänapäeval on sellest saanud linna elu keskpunkt.
XVIII sajandi lõpus laienes Sigüenza veelgi, seekord piiskop Juan Díaz de la Guerra juhtimise all. Ta panustas Sigüenza majandusse ja hoolitses linna kultuurilise arengu eest.
Sigüenza lahing kestis 7. augustist kuni 15. oktoobrini 1936. aastal. Sigüenzas oli peaaegu neli tuhat vabariiklasest võitlejat. Esimeses rünnakus Sigüenza vastu nad võitsid parempoolseid natsionalistidest mässajaid, kelle juhiks oli diktatuuri kehtestanud Francisco Franco. Septembri lõpuks olid nad siiski ümber piiratud ja mässajad olid väga kindlameelsed oma soovis linn vallutada.
Linnarahvas otsis varju katedraalis ja mässajad alustasid pommitamisega. Vabariiklastest ohvitserid ei olnud piisavalt valmistunud ja mõne aja pärast jäid nad varudeta ning alistusid. Hispaania kodusõda lõppes 1939. aastal natsionalistide võiduga ja see oli Franco ajastu algus.