Guadamuri küla, nagu näitab ka selle nimi, pärineb araabia perioodist, selle tähendus on „läbipääsu jõgi“ (araabia keeles wadi ehk jõgi ja ladina keeles urum ehk müür või pais).
Guadamuri ajaloole avaldasid tugevat mõju roomlased ja läänegoodid. Läänegoodid olid üks germaani rahvastest, kes valitsesid Pürenee poolsaart alates V sajandist kuni araablaste jõudmiseni VIII sajandil.
Küla üks olulisem ajaloosündmus oli Guarrazarist pärit läänegootide aarete leidmine. Arvatakse, et Guarrazari peideti osa kuningate aaretest, et vältida nende sattumist moslemite kätte, kes purustasid läänegootide kuningriigi 711. aastal. 1859. aastal, ühed Guadamuri elanikud avastasid juhuslikult selle paiga, kust leiti läänegootide kuningate paleedest pärit muistiseid. Sealt tulid välja Guarrazari läänegootide kroonid, mis on üks tähtsamaid keskaegseid aardeid Euroopas. Täna jagunevad need Pariisi Cluny muuseumi, Madriidi Rahvusliku arheoloogiamuuseumi ja Madriidi Kuningliku Armee muuseumi vahel.
Teine Guadamuri küla salapaik on loss, mille ehitas 1468. aastal Fuensalida esimene krahv, Pedro López de Ayala, kes rajas selle ühe moslemite kindluse asemele. 1590. aastal, Felipe II valitsusajal, kasutati lossi inkvisitsiooni salavanglana. Vabadussõja, karlistide sõdade ja kodusõja ajal hävines see märkimisväärselt, kuid hiljem see taastati oma algkujule.
Lisaks asub Guadamuris esimene religioosne ehitis – mauri stiilis kabel (la ermita mudéjar de la Natividad), mis rajati sinna Rekonkista ajal XIII sajandil.