Secondo l'immagine che Dante ci ha dato, l' Inferno e il Purgatorio sono parte della sfera terrestre, mentre il Paradiso è fuori dalla Terra: Dante ovviamente segue la dottrina cristiana che colloca Dio nel cielo.
La struttura del Paradiso dantesco segue la cosmologia geocentrica di derivazione aristotelica, il codiddetto sistema tolemaico, con le correzioni apportate dalla scuola astronomico-filosofica di Averroè: la Terra è immobile al centro dell'universo e, intorno a essa e alla sua atmosfera, limitata dalla sfera del fuoco, ruotano nove sfere concentriche, i nove cieli del Paradiso dantesco. I primi sette prendono il nome dal pianeta che ha la sua orbita apparente intorno alla Terra; l'ottavo cielo è quello detto delle Stelle Fisse, in cui orbitano tutti gli altri astri; il nono cielo, la sfera più estesa, è il Primo Mobile, o Cristallino, che imprime il moto a tutti gli altri cieli sottostanti. C'è quindi un decimo cielo, l'Empireo, che domina su tutti ed è fatto di pura luce intellettuale: in questo decimo cielo è il Paradiso stesso, il luogo di Dio, degli angeli e dei beati. Esso ha la forma di un anfiteatro, con una serie infinita di gradini ui quali siedono i beati, assorti nella contemplazione di Dio.
Tra i nove cieli vi è un'evidente gerarchia di perfezione, partendo da quello della Luna, il più lento, il più vicino alla Terra e quindi il più lontano da Dio, per salire progressivamente fino al Primo Mobile, il cielo più vicino a Dio, più ampio e con il moto più veloce.
Primo Cielo
Entrando nel "Regno del Paradiso", Dante e Beatrice entrano nel Cielo della Luna, quello più lontano da Dio. Qui, vedono le anime di coloro che furono mancanti ai loro voti, tra cui la sorella di Forese Donati, Piccarda e la regina Costanza d'Altavilla, entrambe costrette con la violenza a rinunciare ai voti. Beatrice spiega a Dante perché le loro anime sono state assegnate al cielo più basso per un peccato di cui non hanno colpa, aggiungendo che tutte le anime vivono effettivamente nell' Empireo. Ella spiega anche le ragioni dei segni oscuri sulla Luna.
Secondo Cielo
Nel secondo Cielo, di Mercurio, Dante e la sua guida Beatrice incontrano le anime di coloro che erano giusti in vita, ma, ciò nonostante, erano principalmente guidati dall'ambizione. Il poeta parla all'Imperatore bizantino Giustiniano che gli racconta la storia dell'impero romano, parlando, tra le altre cose, di Giulio Cesare, di Augusto, della crocifissione di Gesù e della distruzione di Gerusalemme. Prima di andare avanti, Dante e Beatrice discutono del peccato originale e della redenzione, nonché della controversa idea della responsabilità degli Ebrei della morte di Gesù.
Terzo Cielo
Il Terzo Cielo, o cielo di Venere, è la patria delle anime degli innamorati che "hanno guadagnato" il loro posto in cielo per il loro amore per Dio e per l'umanità. Qui Dante incontra le anime del giovane principe Carlo Martello d'Angiò, della nobildonna Cunizza da Romano e del trovatore Folchetto di Marsiglia, divenuto vescovo di Tolosa.
Quarto Cielo
Quando raggiungono il quarto Cielo del paradiso, quello del Sole, Dante e Beatrice sono circondati da una corona composta da San Tommaso d'Aquino e da undici altre anime di saggi tra cui Boezio, il re Salomone, Pietro Lombardo e il Venerabile Beda. Quindi una seconda corona di dodici uomini saggi appare con San Bonaventura come loro portavoce. Allo stesso modo di San Tommaso che racconta a Dante la storia della vita e dell'opera di San Francesco, San Bonaventura presenta la storia di San Domenico.
Quinto Cielo
Il quinto Cielo del Paradiso, o Cielo di Marte, è la patria dei Combattenti per fede, le cui anime formano una croce. Qui Dante viene avvicinato dall'anima del suo trisavolo Cacciaguida, ucciso durante la seconda crociata. Cacciaguida parla del passato glorioso di Firenze e critica il suo successivo declino e, infine, gli predice l'esilio. I santi guerrieri che appaiono in questo cielo del Paradiso includono anche Giosuè, Orlando, Carlo Magno, Giuda Maccabeo, Roberto Guiscardo e altri.
Sesto Cielo
Il sesto Cielo del paradiso, o Cielo di Giove, è abitato dalle anime degli Spiriti giusti. Essi si presentano agli occhi di Dante formando nel cielo le figure di singole lettere che esprimono la frase latina "Diligite iustitiam qui iudicatis terram" "Amate la giustizia, voi che giudicate la terra". Altre anime discendono dall'Empireo si uniscono alle prime nel disegnare l'immagine araldica di un'aquila, simbolo dell'Impero e della suprema giustizia.
Settimo Cielo
Nel settimo Cielo, o Cielo di Saturno, Dante incontra gli spiriti delle persone che hanno dedicato la loro vita alla preghiera i quali salgono e scendono per i gradini di una scala dorata di cui non si scorge la fine. In questo cielo, il poeta parla a San Pier Damiani, che fa notare la corruzione della Chiesa, ma incontra anche San Benedetto che deplora il declino morale della Chiesa. San Benedetto rivela a Dante che la scala dorata raggiunge l'Empireo e spiega la natura di quest'ultimo.
Ottavo Cielo
Dante e Beatrice entrano nell'ottavo Cielo del paradiso, il Cielo delle stelle fisse dove il poeta e la sua guida vedono la Vergine Maria e altri santi biblici tra cui gli apostoli Pietro, Giovanni e Giacomo che testano Dante sulla fede, l'amore e la speranza. Poi Dante vede Adamo che risponde alle sue domande dicendo che fu cacciato dall'Eden per un peccato di superbia, che la creazione risale a 6498 anni prima di questo incontro con Dante, che la lingua da lui creata si era già estinta prima della costruzione della torre di Babele e che nel Paradiso terrestre rimase solo sette ore.
Nono Cielo
L'ultimo dei nove Cieli, o Primo Mobile, è anche l'ultimo prima dell'Empireo. Dopo una breve discussione con Beatrice sul luogo in cui sono giunti, Dante vede una luce intensamente luminosa circondata da nove cerchi che, come apprende presto, sono i nove cori di angeli che gravitano attorno a Dio. Mentre lentamente ascendono verso l'Empireo, Beatrice racconta a Dante la storia della creazione e degli angeli.
Empireo
È il decimo e ultimo Cielo a partire dalla Terra, in cui hanno sede Dio, i cori angelici e la candida rosa dei beati.
L' Empireo è la sede della candida rosa dove si dispongono i beati. Gli scanni più alti della rosa sono occupati dalla Vergine Maria e da San Giovanni Battista, rispettivamente madre e padre dell'umanità. La rosa riceve luce diretta da Dio. Intorno a Dio, descritto come un punto, ruotano nove cori angelici, nove cerchi concentrici, dal più piccolo, più luminoso e veloce perché più vicino a Dio, al più grande e lontano, meno luminoso e meno veloce.