Controlar servos

características de un servo Amax standard de 11Kg enlace

Los servos no permiten mover cosas con mucha precisión y rapidez, tradicionalmente se usaban para el manejo de aviones y coches de radio control, pero por su bajo precio, prestaciones y reducido tamaño se han hecho imprescindibles en muchos proyectos de robótica.

El Servo viene con un conector de tres cables;

- Masa (GND) de color negro o marrón, salida de corriente eléctrica agotada, sin voltaje.

- Alimentación (de color rojo) Entrada de corriente eléctrica fresca para alimentar el motor que hay dentro del servo y la electrónica de control de la posición, que también va dentro. Depende del tipo de servo y varia entre 5 y 7V

- Señal (de color blanco, naranja o amarillo). A través de este cable se envía al servo un pulso periódico de 5V cada cada 20ms que sirve para controlar la posición del servo. En función de la duración del pulso el servo se coloca en un rango de posiciones que varía de forma continua entre 0º y 180º.

En los servos de rotación continua la duración del pulso no controla la posición, sino la velocidad de giro. La velocidad máxima de giro suele ser de una vuelta por segundo (60 rev/min). En la tabla de abajo se muestra el efecto de las instrucciones write(0), write(90) y write(180) en un servo posicional y en otro de rotación continua.

Control de un microservo con Arduino

Los servos normales consumen mucha corriente (del orden de 1A) y necesitan un voltaje de unos 7V, por lo que no se pueden alimentar desde el pin de 5V de una placa Arduino. Sin embargo los microservos tipo SG90 necesitan mucha menos corriente y funcionan con 5V, por lo que se pueden alimentar desde la patilla de 5V de Arduino, siempre que no tengan que mover mucho peso. En caso de que tengan que mover mucho peso simplemente hay que añadir otra batería separada de la de Arduino para alimentar el servo.

Uso de dos microservos de rotación continua como motores

Control de un servo a través del puerto serie

Si queremos programar un robot o un brazo robótico, es muy interesante poder mandar a Arduino desde otro dispositivo (ordenador , teléfono, mando a distancia etc) la posición en la que

queremos que se coloque el servo, o su velocidad.

En el ejemplo de abajo Arduino recibe a través del puerto serie (pines D0 y D1) una cadena de caracteres con el ángulo al que hay que llevar al servo.

// Usamos la librería Servo para el control de servos

#include <Servo.h>

// Creamos un objeto de la clase servo

Servo myServo;

// Variable para almacenar la cadena con el ángulo

String sAngulo = "0";

// Variable para almacenar el ángulo como un número entero

int iAngulo = 0;

void setup() {

// Inicializamos la comunicación con el ordenador a 9600 bits/s

Serial.begin(9600);

// Vinculamos el objeto myServo con el servo conectado al pin 12

myServo.attach(12);

// Llevamos el servo a la posición 0 Grados

myServo.write(0);

}

void loop() {

// Si llegan datos por el puerto serie....

if(Serial.available() > 0) {

// Espera un poco por si acaso

// no ha terminado de llegar todos los caracteres de la cadena

delay(50);

// Leemos la cadena con el valor del ángulo

sAngulo = Serial.readString();

// Convertimos la cadena en su valor numérico

iAngulo = sAngulo.toInt();

// llevamos el servo al ángulo recibido por el puerto serie

myServo.write(iAngulo);

// Escribimos un mensaje de confirmación de vuelta

Serial.println("Servo en posición: " + iAngulo);

}

}