Este proyecto trata de construir un brazo robótico de 4 grados de libertad (hombro, codo, muñecax2). El brazo terminará en una pinza que permita manipular objetos de hasta 1Kg con precisión. El radio de acción del brazo será de 1m.
Se usarán motores paso a paso reciclados de impresoras viejas. El control se hará con placa Arduino y un Pc, mientras el circuito de potencia será diseñado y construido por los priopios alumnos.
Previamente los alumnos tienen que hacer:
- Diagrama de bloques del sistema
- Bocetos con medidas más importantes y material a usar para cada pieza
- Calcular los parámetros básicos de diseño:
- Mecanismos de transmisión y transformación de movimiento que van a llevar el par de los motores a las articulaciones
- Voltajes y corrientes máximas que han de soportar los motores y que los circuitos de control tienen que manejar
- Ubicación de motores y contrapesos
- Elaborar una lista de materiales necesarios
- Tener en cuenta el principio KIS
Participantes:
- Alvaro Aragón
- Diego Haro
- Jorge Gracía
- Segio Utrero