Control motores CC

Motores

La planta motriz de la mayoría de los robots (velocistas, sumo, etc) consiste en dos motores de CC.

En la imagen se muestra uno de los más comunes, la serie Micrometal de Pololu: características

Driver

Dado que las salidas de la placa Arduino no proporcionan la suficiente corriente para hacer girar esto motores, lo que se hace, es usar una circuito de potencia, llamador driver, basado en un puente en H con PWM.

El driver normalmente usa dos señales para controlar cada motor llamadas PHASE, que controla el sentido de giro y ENABLE que permite controlar la velocidad de giro usando PWM.

Hay muchos drivers comerciales para Arduino, en nuestro caso vamos a usar el DRV8835 de Pololu (mostrado en la imagen): Características

Es interesante alimentar, el driver, los motores y la placa Arduino con la misma batería, en el DRV8835 podemos hacerlo colocando un jumper entre los pines marcados como VOUT, en la esquina inferior izquierda de la placa (junto al pin Vin) siempre que la batería proporcione más de 7V, que según las especificaciones de Arduino es su voltaje de alimentación mínimo.

Conexiones

Las conexiones internas del DRV8835, operando en PHASE/ENABLE mode para dos motores son las siguientes:

Motor 1

PHASE Pin 7

ENABLE Pin 9

Motor 2

PHASE Pin 8

ENABLE Pin 10

Programa para probar los motores y el DRV8835: enlace