Embedded Files
L'App del Robot versàtil 3 és l'interfície per poder controlar-lo des de qualsevol dispositiu Android i connexió Bluetooth. L'aplicació està disponible des del Google play i es pot baixar des del següent enllaç. Per la programació de l'App s'ha utilitzat l'entorn de programació Eclipse amb el plug-in per fer aplicacions per Android.
El robot disposa d'un mòdul Bluetooth-rs232 que realitza la funció d'interfície de comunicació amb el mòbil. Aquí podeu trobar tota la informació. La sortida Txd del mòdul està connectat al pin C.2 del microcontrolador i l'alimentació es pren de la placa axe118.
Per poder llegir les dades des del robot cal fer servir la instrucció 'serin'. Cal tenir en compte que per als pic 20x2 cal fer servir la instrucció 'calibfreq -14' per calibrar el senyal de rellotge. Sense aquesta instrucció el pic no llegeix bé les dades quan rep les dades via sèrie.
El programa presenta tres seccions, cadascuna per controlar una part del robot. La primera secció controla els moviments: avant, enrere, dreta, esquerra i atura.
La segona secció permet el control del braç des de tres punts.
La tercera secció controla els moviments de tancar i obrir els dits i el gir de la mà.
Enviament de dades i codificació
Enviament de dades i codificació
L'App envia un caràcter per cada moviment del robot. Per exemple per moure la mà a la posició més baixa envia el caràcter 'a', per moure la mà a la posició més alta envia una 'i',... Quan el comandament arriba al robot, interpreta l'ordre i executa el moviment associat. Al codi es pot observar la codificació utilitzada per a cada moviment.
Page updated
Google Sites
Report abuse