3.5. Sensors posició

Per tal de controlar la posició del robot dins de la base hem utilitzat 5 sensors de posició CNY70.

El CNY70 és un sensor d'infraroig de curt abast (al voltant d'1cm) que es basa en un emissor de llum i un receptor (fototransistor) que apunten en la mateixa direcció. Depenent de la capacitat de reflexió de l'objecte (negre o no) el raig podrà ser detectat pel receptor. Només utilitza una entrada del micro-controlador.

Els cinc CNY70 s'han muntat en sèrie per facilitar l'acoblament a l'estructura del robot (part inferior).

Aquesta és la base que utilitzarem per fer girar el robot quan només es necessiti moviment circular. 

El control de la posició vindrà determinat per la detecció de zones negres dins del mar blanc (color de la base) per part dels sensors de posició CNY70.

A continuació es pot observar el muntatge de la plataforma on pot girar el robot amb les diferents posicions que detecten els sensors.

A continuació tenim el muntatge dels sensors de la part frontal del robot per fer les aplicacions de seguidor, rebotador i laberint.