3.4. Servos

Els servos que utilitzem són:

• • Tracció del robot, canell i mà: VS2A

  • Espatlla i colze: VS11AMB

  • Dits i moviment del sensor d'ultrasons: VS3

Un micro-controlador envia polsos al servomotor que li indica quina hauria de ser la posició de l'eix del motor. La majoria de servos tenen un rang de moviment de 0º a 180º. El senyal que controla la posició del servo necessita un pols de 1ms a 2ms. Aquest pols ha de ser enviat de forma periòdica cada 20ms a 30ms. La posició central de l'eix correspon aproximadament a un pols d'1,5ms. Qualsevol altre amplada de pols mourà l'eix proporcionalment cap a l'esquerre o la dreta.

Hem trucat els servos de la cadena dentada ja que volem transformar el moviment original d'un servo en un moviment de gir continu, controlant el sentit del gir i la seva velocitat i a més amb una única instrucció de programació.

El procediment és el següent:

• Tallem el topall mecànic

• Tallem la connexió mecànica del potenciòmetre que actua de sensor de la posició en la que està el servomotor. Atenció, abans de tallar la connexió mecànica del potenciòmetre s'ha de deixar en la posició intermèdia, així tindrem marge de regulació de velocitat en els dos sentits de gir.