Aquesta placa permet controlar via bus I2C fins a 21 servos.
Per cada servo disposem de sis registres per donar:
- Posició inicial (8 bits)
- Posició inicial up (16 bits)
- Posició inicial down (16 bits)
- Posició intermitja
- Valor que girarà el servo
- Velocitat a la qual girarà
Servo 1: Tracció cadena dreta
Servo 2: Tracció cadena esquerra
Servo 5: Posició sensor ultrasons
Servo 16: Posició espatlla
Servo 17: Posició colze
Servo 18: Posició canell
Servo 19: Gir de mà
Servo 20: Dit dret
Servo 21: Dit esquerre