3.1. Placa SD21

Aquesta placa permet controlar via bus I2C fins a 21 servos.

Per cada servo disposem de sis registres per donar:

  - Posició inicial (8 bits)

  - Posició inicial up (16 bits) 

  - Posició inicial down (16 bits) 

  - Posició intermitja

  - Valor que girarà el servo

  - Velocitat a la qual girarà

Connexions dels servos a la placa SD21:

Servo   1: Tracció cadena dreta

Servo   2: Tracció cadena esquerra

Servo   5: Posició sensor ultrasons

Servo 16:  Posició espatlla

Servo 17:  Posició colze

Servo 18:  Posició canell

Servo 19:  Gir de mà

Servo 20:  Dit dret

Servo 21:  Dit esquerre

Muntatge de la placa: