FSS(Fuzzy System Symposiom)は、ファジィ理論やソフトコンピューティングの基礎・理論をはじめ，機械学習，データマイニング，知識の利用と共有，Webインテリジェンス，Webマイニング，エージェントシステム，進化計算，自然言語処理・情報検索，画像・音声処理，ロボット，ヒューマンインタフェースや教育支援，AI応用分野，産業や社会システム，医療や農業応用など幅広い分野の論文発表が行われる学会です。
学術研究テーマの発掘や研究成果の公表に資する大会として、ミニ四駆AI大会をあいまいなゲーム研究会主催で毎年開催しております。

今年は、熊本県熊本市のくまもと県民交流館パレアで開催します。参加される方はFSS2025への参加登録が必要ですので、ご了承ください。

なお、大会1日目(9/3)には、初めて参戦する方向けのワークショップを同会場内で実施致します。参加チーム毎に、ミニ四駆ベース車両1台(MAシャーシ車両)と、シンプルなミニ四駆AI車両を実現する部品一式を無償提供します。
ミニ四駆AIが初めての方も気軽に参加できる内容となっております。是非ともご参加下さい！

ミニ四駆AI大会 in FSS2025 (ワークショップ参加を含む)エントリーフォーム

下記リンクからエントリーをお願いいたします。ワークショップ参加希望も受け付けております。
　(※ワークショップは、先着6チームまでです！)

【エントリー受付は終了しました】

なお、本大会は現地参加のみです。

1日目のワークショップは、

システム構成の説明とマシンの組み立て
基本的なモータ制御
FSS2025大会で使える(かもしれない)時間管理によるモータ制御
AIボードの拡張機能に関する紹介

の4部構成で実施致します。

ワークショップ参加チームは、各チームでノートPC最低1台とmicroUSB規格の充電器1つ、単三乾電池(ニッケル水素充電池2本+充電器を推奨)の持参をお願いいたします。

FSS2025競技概要

FSS2025は、クラス分けをせず、素のミニ四駆(競技用改造車含む)と電装系搭載マシンが同一コース上で競います。

【競技内容】

(1)走り幅止め:

3周の周回タイム50%、3周通過直後の停止位置の正確さ50%(1mm単位)の合計ポイントで競います。停止位置については、平均速度と物理法則の観点から設定します。

【ポイント計算(2/17更新)】
タイムのポイント＋停止位置のポイントの合計(最高100点)
・タイム：(全競技者の3周最速タイム/自身の3周走行タイム)×50
・停止位置：(ラップタイマー計測位置から停止車両先端(ローラー含む)までの距離(cm))

・計算式：50×(全競技者で最も最小の停止位置/自車の停止位置)
※ノーマルミニ四駆車は任意の位置で強制停止可、かつ、AI車の最低成績を適用(救済措置)

(2)タイムラリー:

3周の目標タイムを1/1000秒単位で設定し、目標タイムの誤差を基にポイントを計算します。
【ポイント計算(2/17更新)】
100-(|3周走行タイム-指定タイム|×33.3) ※0点以下は0とする
【指定タイム(3周走行タイム)】
21.212秒(AI車)/自己申告制(ノーマルミニ四駆車)

【予選・決勝について】

予選・決勝共に、全車同一で実施します。練習は2日目午前、予選・決勝は午後に実施します。決勝は原則一発勝負です。

コースアウト時は，以下のとおりとします。

【DNFの定義】

コースアウトした場合
コース上で走行困難な状態が10秒以上持続した場合
(例：壁面上に引っかかった場合、車体が横転した場合)
電装系トラブルによってモータを駆動出来ない場合
(例：AI車の回路損傷、電源スイッチが切れた)

【賞典対象】

全競技終了時の総合ポイント上位3台

【大会コース図】

AI-FTコース(下図)を使用します

FSS2025 ミニ四駆AI大会車両ルール

【車体について】

車体はタミヤミニ四駆公認競技会規則に従う状態とする。
ただし、モータ駆動用電源はアルカリ電池もしくはニッケル水素充電池単三乾電池2本(最大電圧3.2V以下)とし、電池銘柄や容量等は指定しない。リチウムイオン電池(3.7V以上)やスーパーキャパシタ/ハイパーキャパシタ等の準ずる電源の使用は禁止とする(タミヤミニ四駆公式競技に準ずるため)
なお、最低地上高1mm以上を確保していても、スロープの減速区間を傷つける可能性がある部品については、車検にて変更を指示することがある
(例：ローラープレート下側のキャップボルト頭部やテーパーローラー下端が、ブレーキプレートより下に飛び出ている場合)

【追加電装系について】

電装系（マイコンやセンサなどのAI制御用ハードウェアおよびマイコン用電源）を外した状態で、素のミニ四駆に戻せること
コースに傷をつけるような部品の使用は禁止する
駆動用モータの追加は禁止する
マイコン用電源がモータに印加されてはならない。
ただし、モータ駆動用電源で電装系に電源を供給する事、電装系とモータ駆動用電源のGNDを共通にすることは認める
走行制御のため無線、有線、音声通信、光通信、外部カメラ、コントローラなどの利用を認める。またミニ四駆外での演算処理も認める。
ただし計測装置などの設置場所や設置方法はレース運営者の指示に従うこと。なお、設置した計測装置の不具合や、計測装置に起因する不慮の事故による再レースは認めない

【コースの要所について】

FSS2025コース最大のポイントは、AI-FTコースならではのスロープジャンプ直後の0枚着左カーブにギリギリ入れられるかどうかと、コース走行位置の推定による車両制御にあります。概ね時速9km前後を超過すると、スロープでコースアウトします。

また、タイムの正確さを容易にするためには、モータドライバの制御アルゴリズムが問われることになります。

更に、レーンチェンジでの飛び出し、高速走行に耐えられる車両セッティング等、素のミニ四駆の運動性能を高めつつ電装系を軽量化、低重心化する事も、ミニ四駆本体の基礎能力として重要になります。

そして、今回は走行距離および走行位置の推定手法が必須となります。チームによっては新規開発となりますが、研究に資する技術として避けて通れない分野ですので、是非チャレンジして下さい。

参加チーム

大会結果(2025/9/4)

優勝：東京工芸大学・東海大学
準優勝：第一工科大学
三位：鹿児島大学
走り幅止め最優秀賞：鹿児島大学
タイムラリー最優秀賞：東京工芸大学・東海大学
ワークショップ最優秀賞(No.1～5：ワークショップ参加チーム最上位)：東京工芸大学・東海大学

（※ミニ四駆は株式会社タミヤの登録商標です。）

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FSS2025

ミニ四駆AI大会 in FSS2025 Mini 4WD AI Competition in FSS2025

2025年 9月3日水曜、4日木曜

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