GAT2022

ミニ四駆AI大会 in 第 7 回ゲームAI大会 : Game AI tournaments = GAT2022

（ GAT2022 web : http://minerva.cs.uec.ac.jp/cgi-bin/gat_uec/wiki.cgi?page=%C2%E8%A3%B7%B2%F3GAT2022）

2022年 3月19日土曜、20日日曜

於 : オンライン Zoom / (電気通信大学 : 状況により現地ハイブリッド）

主催 ミニ四駆AI大会 GAT

共催 あいまいな ゲーム研究会

おしらせ


試合結果

優勝　赤坂産業 38.8秒

　赤坂　清隆　（赤坂清隆）

準優勝（２位）　大阪工業技術専門学校 41.7秒

　OCT machine01　（射場翔也）

３位　OCT 42.6秒

　OCTメカ　（橋本幹央 大阪工業技術専門学校 ロボット研究部 ）

４位　チームホビーロボット 44.3秒

　青山椒　（佐々機（社会人チーム））

５位　opuHam  46.6秒

　AutoHam （柴田　祐季（大阪府立大学）、中島智晴、楠木祥文、清水大樹、福島卓弥）

６位　ビギナークラス 47.7秒

　ビギナークラス （休石大夢　愛知工業大学　矢野研究室）

７位　UEC-4WD 53.1秒

　UEC_4wd （鈴木暢真　電気通信大学）

８位　大阪工業技術専門学校のハイテクホール 66.4秒

　 スパイク （長濵　快翔（大阪工業技術専門学校　ロボット研究部）、橋本　幹央（大阪工業技術専門学校　ロボット研究部））

スケジュール

参加チーム（3/20現在エントリー順）


チームリーダー

柴田　祐季（大阪府立大学）

マシン名

AutoHam

特徴、意気込み、システム解説

ミニ四駆歴もミニ四駆AI歴も半年ですが、先輩方から教えていただいた技術を用いて参加します。

今大会では、今まで先輩方が行ってきた自動での速度制御の取り組みを引き継ぎ、手動での速度制御から自動での速度制御になりました。

カメラを用いてミニ四駆の現在位置を、ミニ四駆の走っていないコースの画像とリアルタイムの映像の差分画像を用いて把握し、所定の位置で速度変更の指令をミニ四駆に与える形になっています。

カメラからPC、PCからミニ四駆における通信遅延を考慮し、速度変更の指令を送る位置を調整しています。

毎周同じ位置で速度変更を行うため、以前までの手動走行より安定性があります。

マシンはモータ以外無改造のものを用いました。

初めて自動制御に挑戦したことや、安定性を求めた、マシンがほぼ無改造であることから、タイムとしては手動制御で行った前回大会の水準より下がっていますが、技術面での進歩を活かして今後の大会ではスピードアップに取り組んでいきたいと考えています。

チームメンバー

中島智晴、楠木祥文、清水大樹、福島卓弥


チームリーダー

赤坂清隆

マシン名

赤坂　清隆

特徴、意気込み、システム解説

学習アルゴリズムを完全に自動化し、学習走行1回で走行に使用するPolicyを生成できます。HW的には以前から進化していませんが、学習の自動化により学習走行5分＋本番走行1分程度の実験時間での参戦が可能になりました。


チームリーダー

鈴木暢真（電気通信大学）

マシン名

UEC_4wd

特徴、意気込み、システム解説

ミニ四駆を触ったことがほとんどなく、この大会のためにいろいろな勉強をしたためとにかくシステムがシンプルになるように設計を行いました。搭載したのは、Arduino Nanoと電池、モータードライバーのみで、制御もArduinoにより電圧を時間で切り替えることにより実現しました。注意した点としては、切り替える時間の試行を細かく行う点です。という機体を作ろうとしたのですが、設計ミスで動作せず今回投稿した動画は、電装部を用いていないミニ四駆の物です。


チームリーダー

休石 大夢（愛知工業大学　矢野研究室）

マシン名

ビギナークラス

特徴、意気込み、システム解説

　ミニ四駆を初めて３週間の初心者です．よろしくお願いします．

　機体は先輩たちが残していったものを流用しています．制御ボードは研究室オリジナルで，マイコンはESP32，センサは6軸姿勢センサ，ロータリエンコーダを使用しています．　

　6軸姿勢センサとロータリーエンコーダの値を用いて，自己位置推定のようなことを行っているのですが，著しく精度が悪いです．また，PWMによるモータ出力制御も行っています．

　まだまだ右も左もわかりませんが，立派な上級者になれるように今後も頑張っていきます．


チームリーダー

射場翔也


マシン名

OCT machine01


特徴、意気込み、システム解説

裏にブレーキをいっぱい張って坂道で減速するように調節しました。

重りを前に着けることでタイヤが浮いても前輪から着地するようにしました。


チームリーダー

橋本 幹央（大阪工業技術専門学校 ロボット研究部）

マシン名

OCTメカ

特徴、意気込み、システム解説

光センサーによりコースの色が変わったことを確認し坂の前で原則しています。

デバックがしやすいようにLEDが減速時に発光するようになっています。



7.大阪工業技術専門学校のハイテクホール

チームリーダー

長濵　快翔（大阪工業技術専門学校　ロボット研究部）

マシン名

スパイク

特徴、意気込み、システム解説

機体の上部に取り付けた距離センサがコースの壁を読み取っており、LEDが反応する際に減速させています。スパイダーのマークが機体の前にあり、赤と青で鮮やかなデザインになっています。


チームメンバー

橋本　幹央（大阪工業技術専門学校　ロボット研究部）


8.チームホビーロボット

チームリーダー

佐々機（社会人チーム）


マシン名

青山椒


特徴、意気込み、システム解説

白と青の綺麗なカラーリングで制作しました。ナチュラルFRPなど珍しいパーツを使用していますが、全てタミヤ純正部品です。

マイコンの搭載も検討していましたが、今回はシンプルに通常のミニ四駆で参加いたします。

GAT2022

Game AI Tournaments : 第7回ゲームAI大会は、ミニ四駆AI大会のほか、ターンベース戦略ゲームAIコンテスト、デジタルカーリング大会、ガイスター大会、サイコロ将棋大会、5五将棋大会、ハースストーン大会などからなり、ゲーム対戦における人工知能の応用を検証するための連合大会です。

参加方法

スケジュール

レース形式

オンライン大会

 

結果

　（準備中）

過去の大会

ルール

ミニ四駆AI-FT

  FTタイムアタックを行います。

周回数は6周（1周回は3回転、計18回転）

ビデオの構成は

を記録してください。ビデオだけで記録がわかるようにしてください。コースはできるかぎり見切れないようにお願いします。（多少の欠けはokとします）

ルールの基準

電装系（マイコンやセンサなどのＡＩ制御用ハードウェアおよびマイコン用電源）を外した車体は、タミヤ公式レースに準拠する事。コースを傷つけるようなセンサや相手を妨害する装置などの利用など運営に支障をきたす装置は利用を禁止する。（パーツや車体の諸元はタミヤ公式に準拠）

AIを競う競技であるが、電装系を搭載しないミニ四駆による参加も受け付ける。

モータ電源は単三乾電池２本のみ。マイコン用電源がモータに加わってはならない。

走行制御のため無線、有線、音声通信、光通信、外部カメラなどの利用を認める。またミニ四駆外での演算処理も認める。ただし計測装置などの設置場所や設置方法はレース運営者の指示に従うこと。また、設置した計測装置の不具合や不慮の事故による再レースは認めない。

AI・コンピュータ・電装の「無い」機体でも出場できます。人によるマシンチューニングに匹敵するAIを構築するのがこのプロジェクトの目標です。このため、AI対AI無しの対戦も歓迎いたします。リモコンも同様に歓迎です。

ミニ四駆AI 大会 in  GAT2022 では、コースおよびルールはミニ四駆AI-FTに従います。


参加エントリ

参加ご希望の方は、申し込みフォームから、チーム名、代表者名、ビデオリンクなどを記入してお申込みください。

皆様のエントリをお待ちしております。

（※ミニ四駆は株式会社タミヤの登録商標です。）