FSS2021

ミニ四駆AI大会 in FSS2021

2021年 9月

於 : オンライン Zoom / (電気通信大学)

主催 ミニ四駆AI大会 、ファジィ学会

共催 あいまいな ゲーム研究会

おしらせ

試合結果

 優勝 : 32.77秒 赤坂産業 S2-AI

準優勝（２位）:  32.85秒 opuHam (大阪府立大学) hamBacon

３位 : 39.44秒 SUMRT《Nightveil Magpies》(佐賀大学) SRT KUMAMON

４位 : 42.35秒 立命いずみ研 mini4WDuino

参加チーム

エントリー順 (4チーム4エントリー : 2021/9/13現在）

1 ) 赤坂産業

チームリーダー

　赤坂清隆

マシン名

　S2-AI

特徴、意気込み、システム解説

 　S2シャーシにポン付けできる構造の制御モジュールを搭載しています。無線などの外部トリガーを持たず、内蔵したセンサ類（6軸IMU、タコメータ）を利用し、自己位置推定、走行履歴からの政策更新を実現しています。

　前回（GAT2021）では学習するマップを間違えていたために散々な結果をお見せしてしまいましたが、今回は初歩的な失敗もなく、手持ちのシステムで出せる一番良い結果を作ることが出来たと思います。

　確率ベースの自己位置推定を実装し、走行中に常にコース上の位置を認識できるようになっています。この機能により、コース上のどこで、どれくらいの速度で走るべきかという走行政策が利用できるようになっています。同様に、学習走行を実施した際に姿勢安定性を評価し、不安定になっている場所では、その少し手前から速度を上げないような速度政策を獲得させています。今回の走行では、5回の学習走行を経て実戦のための走行政策を構築しました。

チームメンバー

　なし

２) 立命いずみ研

チームリーダー

　泉知論（立命館大学）

マシン名

　mini4WDuino

特徴、意気込み、システム解説

　Arduino UNO/Pro/Pro Mini互換の独自基板を搭載、Bluetooth-Serial通信、ロジック用バッテリ不要、反射光センサ＆９軸センサ装備。ＡＩ的な何かをつくりたかったけれど、路面の反射光だけ読んでベタな場合分けを作り込むことでとりあえず走らせました。そのために、コースの色を選んでいます。多少なりともコースタイルの系列を考慮しようと凝った条件設定をしたらノイズ・外乱に影響されてうまくうごかず、結局はシンプルでタフなコードになりました。

　プロジェクトの詳細はこちら → http://www.ritsumei.ac.jp/se/re/izumilab/dist/mini4WD/

チームメンバー

　学生メンバー募集中

３ ) opuHam

チームリーダー

　清水大樹（大阪府立大学）

マシン名

　hamBacon

特徴、意気込み、システム解説

 　マシンはMSシャーシを使っています。マシンの下にブレーキをつけていてとんだ衝撃を抑える構造をしています。また、前も後ろもこけないように色々つけ足して工夫しています。前回参加した際は、AIでの操作ではなく手動で速度を制御していたのですが今回もAIで操作可能になる準備が間に合わなかったため手動でさせていただきました。次回までにはAIで参加できるように頑張ります。

チームメンバー

　中島智晴、楠木祥文、味本健祐、福島卓弥

 4 ) SUMRT《Nightveil Magpies》

チームリーダー

　上田 俊 (佐賀大学)

マシン名

　SRT KUMAMON

特徴、意気込み、システム解説

 　ギリギリでした．

チームメンバー

　福田 修 (佐賀大学)、和久屋 寛 (佐賀大学)、山口 暢彦 (佐賀大学)、坂上 満哉 (佐賀大学)

FSS2021

ファジィ学会が主催するファジィシステムシンポジウムです。

参加方法

エントリーチーム

レース形式

オンライン大会

 

過去の大会

ルール

ミニ四駆AI-FT

  FTタイムアタックを行います。

5周（のべ15回転）するタイムを計って提出してください。（FSS2020より2周多くなっています）

ビデオの構成は

を記録してください。ビデオだけで記録がわかるようにしてください。コースはできるかぎり見切れないようにお願いします。（多少の欠けはokとします）

ルールの基準

電装系（マイコンやセンサなどのＡＩ制御用ハードウェアおよびマイコン用電源）を外した車体は、タミヤ公式レースに準拠する事。コースを傷つけるようなセンサや相手を妨害する装置などの利用など運営に支障をきたす装置は利用を禁止する。（パーツや車体の諸元はタミヤ公式に準拠）

AIを競う競技であるが、電装系を搭載しないミニ四駆による参加も受け付ける。

モータ電源は単三乾電池２本のみ。マイコン用電源がモータに加わってはならない。

走行制御のため無線、有線、音声通信、光通信、外部カメラなどの利用を認める。またミニ四駆外での演算処理も認める。ただし計測装置などの設置場所や設置方法はレース運営者の指示に従うこと。また、設置した計測装置の不具合や不慮の事故による再レースは認めない。

AI・コンピュータ・電装の「無い」機体でも出場できます。人によるマシンチューニングに匹敵するAIを構築するのがこのプロジェクトの目標です。このため、AI対AI無しの対戦も歓迎いたします。リモコンも同様に歓迎です。

ミニ四駆AI 大会 in  GAT2021 では、コースおよびルールはミニ四駆AI-FTに従います。


参加エントリ

参加ご希望の方は、申し込みフォームから、チーム名、代表者名、ビデオリンクなどを記入してお申込みください。

皆様のエントリをお待ちしております。

（※ミニ四駆は株式会社タミヤの登録商標です。）