עבודה סופית להשתלמות רובוטיקה שלב ג'
מגישות : בשארה גאדה + מייסא עודה
תאריך הגשה : 24/6/2020
1. שם הפעילות اسم الفعالية
רובוט שנע לארבע כיוונים בעזרת שלט
روبوط يتحرك لاربع اتجاهات بمساعدة جهاز تحكم
סוג הרובוט: רובוט קריפטון 5.- نوع الروبوط krypton 5
2. תיאור כללי למשימה وصف المهمة
תכנון רובוט שנע בעזרת שלט (מנוע קטן) + שני לחצנים באופן הבא:
تخطيط وبناء روبوط يتحرك بمساعدة جهاز تحكم + كباسات :
לחצן ראשן -חיישן מגע -יניע את הרובוט קדימה
كباس اول - مجس اللمس - يحرك الربوبط الى الامام
לחצן שני - חיישן מגע - יניע את הרובוט אחורה
كباس ثاني - مجس اللمس - يحرك الربوبط الى الخلف
( صورة 1)
הגה המורכב ממנוע קטן:
عجل قيادة مكون من المحرك الصغير ودولاب
סיבוב ימינה יניע את הרובוט ימינה
تدوير الدولاب الى اليمين يحرك الربوط الى اليمين
סיבוב שמאלה יניע את הרובוט שמאלה
تدوير الدولاب الى البسار يحرك الربوط الى اليسار
(صورة 2)
3. דרישות (מוצרים) לביצוע המשימה:
متطلبات ومواد لازمة لتنفيذ المهمة:
שני לחצנים (חיישני מגע) كباسات مجس اللمس - العدد 2 (صورة 1)
מנוע קטן שמשתמשים בו כהגה - محرك صغير يسعمل كدولاب (صورة 2)
4. פקודות לביצוע המשימה:
أوامر لتنفيذ المهمة:
פקודת חיישן מגע - اوامر مجس اللمس
הפקודות של האנקודר encoder בסקרץ 3: أمر التشفير
איפוס: כמו מונה או איפוס שעון, כדי להתחיל תמיד מאפס
نصفير: يشبه العداد او تصفير الساعة حتى نبدأ دائما من الصفر
2.החזרת ערכים: זוית או צעד או הערך המקורי
ارجاع قيم: زاوية او خطوة او القيمة الاصلية
5. קצת על ה Encoder לפני שמתחילים
لمحة قصير عن Encoder قبل ان نبدأ
מה הוא ה ما هو Encoder
רכיב בו לד ומעגל מחוורר أداة تحتوي على ضوء ودائرة مخرمة بثقوب بابعاد متساوية
קולט לאור يستقبل الضوء
מחזיר פולסים يرجع نبضات
הוא סופר את החורים هو يعد الثقوب
אם יש בו 360 חור אז בכל שהוא עובר חור הוא סופר 1
في حال وجود 360 ثقب, كلما يمر بثقب يزيد العداد ب 1
הוא מחזיר ערך של זווית או סיבוב
هو يرجع لنا قيمة الزاوية او قيمة الاستدارة
חשיבות האינקודר ברובוטיקה
أهمية الانكودر بالروبوطيكا
מחזיר ערך זווית של מנוע. ( למשל: לתכנת רובוט שהולך בקו ישר בלי סטיות)
يرجع قيمة زاوية المحرك ( مثلا: تخطيط روبوط يتقدم الى الامام بخط مستقيم بدون ازاحات)
עוזר להשתלט על תנועת הרובוט. ( למשל: אפשר למדוד כמה הוא מסתובב)
يساعد بالسيطرة على حركة الروبوط ( مثلا فحص قيمة استدارة المحرك)
מצורף סרטים על האנקודר - مرفق افلام لشرح مفهوم التشفير encoder
6. תוצר סופי المنتوج النهائي:
רובוט שנע לארבע כיוונים בעזרת שלט :קדימה ואחורה בעזרת לחצנים + הגה שמניע אותו בזויות שונות.
روبوط يتحرك لاربع اتجاهات بمساعدة جهاز تحكم: الى الامام والى الخلف بمساعدة الكباسات + دولاب يحركه بزوايا
7. צילום של הדגם למוצר הסופי:
صورة للمنتوج النهائي
8. פקודות המשימה " תיכנות בסקרץ 3":
أوامر المهمة " البرمجة بسكراتش 3":
1.8 . פקודות ללחצן הראשון ולחצן השני:
اوامر الكباس الأول والكباس الثاني
לחצן מגע ראשון מניע הרובוט קדימה (מחובר ליציאה 7)
مجس اللمس الأول يحرك الروبوط الى الأمام صوره 7
לחצן מגע שני מניע הרובוט אחורה (מחובר ליציאה 6)
مجس اللمس الثاني يحرك الروبوط الى الخلف صوره 6
في هذه الحالة الروبوط يستمر بالتقدم ولا يتوقف
لذلك من الافضل ان نعدل الاوامر و نضيف امر "الثواني" و"ايقاف المحرك" حتى نتمكن من السيطرة على تقدم او تراجع الروبوط
2.8 פקודות אתחול: اوامر البدء
3.8 פקודות הגה סטירינג:أوامر الدولاب
כל הפקודות ביחד של הרובוט :جميع اوامر المهمة لتنفيذ المهمة
9. סרט על הפעלת הדגם והסבר איך הוא עובד.
فيلم شرح للمهمة
https://www.youtube.com/watch?v=8Nt2Gl0RMcA&feature=youtu.be
ملف شرح للمهمة مع كل الاوامر مصورة ومشروحة
https://docs.google.com/document/d/1kfXAtG4bhxQ8vN2ep0QyFiFo-lnDrV7fHGi6ZJ2kacA/edit?usp=sharing