Index

1. 変分法

• 状態の時間発展 y(t) （連続関数）を求める。制御のスイッチング（非連続制御）を表せない。

2. 最適制御理論 (ハミルトニアン)

• 非連続制御に対応

• 任意の終端時間 T に対応

3. 動的計画法

• そもそも正準方程式・ハミルトンヤコビベルマン方程式を満たす具体的な制御入力関数 𝑢(𝑡) やラグランジュの未定乗数 𝜆(𝑡) を求めるのは一般には難しい。そこで、様々なアルゴリズムで数値的に求める。

  • 勾配法

  • シューティング法（決め打ち）

  • 動的計画法

Reference

• 動学問題と最適化

URL: http://bin.t.u-tokyo.ac.jp/summercamp2015/document/key_urata.pdf

• 動学的最適化の基礎の学習記録

URL: https://moratoriamuo.hatenablog.com/entry/2018/10/24/032053

• 最適制御の数理

URL: https://qiita.com/trgkpc/items/23dd9a365d6b5ffe5508