5. Arresto in corrispondenza di una linea

Obiettivo

Utilizzare il Sensore di colore (modalità intensità luce riflessa e modalità colore) per far arrestare il robot quando viene rilevata una linea; saper impostare un valore di soglia per il sensore (per il valore di soglia vedi qui al fondo).

Costruzione

Base motrice con Sensore di colore giù, in verticale

Programma

Descrizione

Misurando il colore con l’ausilio del Sensore di colore, il robot gira fino a quando non rileva una linea scura (intensità di luce riflessa minore di un valore di soglia), quindi si arresta.

Blocchi

• Avvio
• Motore grande - On
• Attesa - Sensore di colore - Confronto Intensità luce riflessa[Minore di, 50]
• Motore grande - Off

Modifica

1. Fai ruotare il robot fino a quando non rileva una linea di colore nero.

2. Fai avanzare il robot fino ad una linea di colore nero.

2. Fai arrestare il robot in corrispondenza di una linea rossa.

3. Scopri la funzione 'nessun colore' della modalità Confronto - colore.

4. Prova a far rilevare al sensore di colore una linea di colore più chiaro.

5. Sistema il robot sul tavolo e fallo andare avanti in modo che si fermi sul bordo senza cadere.

Suggerimento

• Se la differenza tra i valori x e y è minima, la linea non verrà rilevata. In questo caso, prova a ricalibrare il sensore (per la ricalibrazione vedi qui al fondo o vedi anche l'articolo II. Approfondimento / 3. Selettore - segui linea)
• Per garantire la massima precisione in modalità Colore o Intensità luce riflessa, il sensore deve essere perpendicolare e vicino, ma non a contatto con la superficie che sta esaminando.

Osservazioni:

• Quando il Sensore di colore è in modalità Colore, si accende un LED rosso, verde e blu sulla parte anteriore del sensore.
• Quando il Sensore di colore è in modalità Intensità luce riflessa, si accende un LED rosso sulla parte anteriore del sensore. Se il sensore si trova in prossimità di un oggetto o di una superficie, questa luce rossa viene riflessa dall'oggetto e quindi penetra nel sensore per essere rilevata. In questo modo è possibile misurare le sfumature di colore di una superficie o di un oggetto, poiché le sfumature di colore più scure rifletteranno una quantità inferiore di luce rossa sul sensore.
• Quando il sensore di colore è in modalità Intensità luce ambientale, si accende un fioco LED blu sulla parte anteriore del sensore. La luce blu indica che il sensore è in modalità Intensità luce ambientale, ma non influisce sulla misurazione della luce a meno che l'oggetto non sia molto vicino al sensore. Puoi utilizzare questa modalità per rilevare l'intensità delle luci dell'ambiente oppure quando altre fonti luminose investono il sensore. Questa modalità consente inoltre di individuare se le luci di un ambiente sono accese o se il robot viene illuminato con una torcia.

Come si modifica il valore di soglia

1. Sposta il Sensore di colore sulla linea scura.
2. Apri quindi la Pagina Hardware e prendi nota del valore visualizzato per la porta 3. Questo è il valore minimo (x).
3. Ora allontana il sensore di colore dalla linea scura.
4. Prendi nota del valore visualizzato per la porta 3. Questo è il valore massimo (y).
5. Per impostare la soglia, calcola l'equazione (x+y)/2 e immetti il risultato nel blocco Selettore.
6. Quindi scarica il programma.
7. Scollega il cavo USB, posiziona la base motrice in modo che il sensore non punti alla linea ed esegui il programma per effettuare il test.

Come ricalibrare il sensore

Realizza il seguente programma:

• Prima linea di blocchi:
  • Avvio
  • Attesa - Confronto Pulsanti del mattoncino[3] (Destra), Azione[2] (Premuto e rilasciato)
  • Sensore di colore - Misura Intensità luce riflessa[0]
  • Sensore di colore - Calibrazione Minimo[Input numerico] // usa un Filo dati affinchè l'Input numerico corrisponda al valore dell'intensità della luce riflessa
  • Suono - Riproduzione file[Click]
  • Attesa - Confronto Pulsanti del mattoncino[3] (Destra), Azione[2] (Premuto e rilasciato)
  • Sensore di colore - Misura Intensità luce riflessa[0]
  • Sensore di colore - Calibrazione Massimo[Input numerico] // usa un Filo dati affinchè l'Input numerico corrisponda al valore dell'intensità della luce riflessa
  • Suono - Riproduzione file[Click]
  • Attesa - Confronto Pulsanti del mattoncino[3] (Destra), Azione[2] (Premuto e rilasciato)
  • Sensore di colore - Calibrazione Reset
  • Suono - Riproduzione file[Click]
• Seconda linea di blocchi
  • Avvio
  • Ciclo - Illimitato
    • Sensore di colore - Misura Intensità luce riflessa[0]
    • Testo - Unione di A[Input numerico] e B[%] // usa un Filo dati affinchè l'Input numerico in A corrisponda al valore dell'intensità della luce riflessa; in B scrivi '%'
    • Display - Testo Griglia Connesso - Testo[Input di testo], x[8], y[6] // usa un Filo dati affinchè l'Input di testo corrisponda al risultato del blocco Testo

Dopo aver realizzato il programma segui le seguenti fasi:

1. Per calibrare correttamente il sensore di colore, innanzitutto posizionalo sulla superficie scura ed esegui il programma.
2. Il numero visualizzato sul display del mattoncino EV3 è il valore minimo. Premi il pulsante destro del mattoncino. Il valore minimo calibrato ora è impostato sullo 0%.
3. Ora posiziona il sensore di colore sulla superficie più chiara.
4. Premi di nuovo il pulsante destro del mattoncino. Il valore massimo calibrato ora è impostato sul 100%. Il sensore di colore ora è calibrato.
5. Reimposta il programma premendo un'ultima volta il pulsante destro del mattoncino.