3. Selettore - segui linea

Obiettivo

Utilizzare il blocco Selettore per prendere decisioni dinamiche basate sul Sensore di colore (modalità Intensità luce riflessa) e fare in modo che il robot segua una linea.

Costruzione

Base motrice con Sensore di colore giù, in verticale

Programma

Descrizione

Il robot insegue una linea nera 'ondeggiando' a destra e a sinistra.

Blocchi

• Avvio
• Ciclo - Illimitato
  • Selettore - Sensore di colore - Confronto Intensità luce riflessa[Minore di, 20]
    • Se Vero: Motore grande C - Off
    • Se Vero: Motore grande B - On
    • Se Falso: Motore grande B - Off
    • Se Falso: Motore grande C - On

Modifica

1. Crea un programma segui-linea che utilizzi blocchi Movimento con controllo sterzo per eseguire delle curve piuttosto che dei giri stretti su una ruota utilizzati nel programma di esempio.

2. Testa il programma con una linea di colore più chiaro: sperimenta il parametro “Valore di soglia” del blocco Attesa.

3. Svolgi ora le seguenti attività:

• a) Testa fino a quale velocità il loro robot può seguire una linea.
• b) Il programma di esempio utilizza un blocco Selettore per creare un segui-linea. Puoi giungere allo stesso risultato senza utilizzare un blocco Selettore?

Suggerimento

• il blocco Selettore corrisponde al blocco di Scratch “if/then” (se/allora).
• Se la differenza tra i valori x e y è minima, la linea non verrà rilevata. In questo caso, prova a ricalibrare il sensore.
• È inoltre possibile utilizzare l'Applicazione Port View per visualizzare le letture del sensore in tempo reale.
• A un certo punto la luce del sensore che viene riflessa dalla linea supererà la soglia, facendo muovere in cerchio la base motrice. In questo caso, modifica il valore di soglia.

Come si modifica il valore di soglia

1. Sposta il Sensore di colore sulla linea scura.
2. Apri quindi la Pagina Hardware e prendi nota del valore visualizzato per la porta 3. Questo è il valore minimo (x).
3. Ora allontana il sensore di colore dalla linea scura.
4. Prendi nota del valore visualizzato per la porta 3. Questo è il valore massimo (y).
5. Per impostare la soglia, calcola l'equazione (x+y)/2 e immetti il risultato nel blocco Selettore.
6. Quindi scarica il programma.
7. Scollega il cavo USB, posiziona la base motrice in modo che il sensore non punti alla linea ed esegui il programma per effettuare il test.

Come ricalibrare il sensore

Realizza il seguente programma:

• Prima linea di blocchi:
  • Avvio
  • Attesa - Confronto Pulsanti del mattoncino[3] (Destra), Azione[2] (Premuto e rilasciato)
  • Sensore di colore - Misura Intensità luce riflessa[0]
  • Sensore di colore - Calibrazione Minimo[Input numerico] // usa un Filo dati affinchè l'Input numerico corrisponda al valore dell'intensità della luce riflessa
  • Suono - Riproduzione file[Click]
  • Attesa - Confronto Pulsanti del mattoncino[3] (Destra), Azione[2] (Premuto e rilasciato)
  • Sensore di colore - Misura Intensità luce riflessa[0]
  • Sensore di colore - Calibrazione Massimo[Input numerico] // usa un Filo dati affinchè l'Input numerico corrisponda al valore dell'intensità della luce riflessa
  • Suono - Riproduzione file[Click]
  • Attesa - Confronto Pulsanti del mattoncino[3] (Destra), Azione[2] (Premuto e rilasciato)
  • Sensore di colore - Calibrazione Reset
  • Suono - Riproduzione file[Click]
• Seconda linea di blocchi
  • Avvio
  • Ciclo - Illimitato
    • Sensore di colore - Misura Intensità luce riflessa[0]
    • Testo - Unione di A[Input numerico] e B[%] // usa un Filo dati affinchè l'Input numerico in A corrisponda al valore dell'intensità della luce riflessa; in B scrivi '%'
    • Display - Testo Griglia Connesso - Testo[Input di testo], x[8], y[6] // usa un Filo dati affinchè l'Input di testo corrisponda al risultato del blocco Testo

Dopo aver realizzato il programma segui le seguenti fasi:

1. Per calibrare correttamente il sensore di colore, innanzitutto posizionalo sulla superficie scura ed esegui il programma.
2. Il numero visualizzato sul display del mattoncino EV3 è il valore minimo. Premi il pulsante destro del mattoncino. Il valore minimo calibrato ora è impostato sullo 0%.
3. Ora posiziona il sensore di colore sulla superficie più chiara.
4. Premi di nuovo il pulsante destro del mattoncino. Il valore massimo calibrato ora è impostato sul 100%. Il sensore di colore ora è calibrato.
5. Reimposta il programma premendo un'ultima volta il pulsante destro del mattoncino.