制御工学研究室

制御工学研究室

制御工学とその応用について

　制御工学、自動制御に関するテーマを中心に研究を行っています。制御工学はロボットや機械を希望通りに動かすために不可欠な知識です。ロボットの運動制御を行うためには、ロボットの運動を表わす方程式や、制御理論と呼ばれる知識を基礎にして、目標を達成するようにモータへの印加電圧などを変化させます。この電圧などを変化させるルールを制御則といいます。同じロボットでも制御則や制御パラメータを変えることで動きが変わります。逆に、異なる大きさのロボットでもロボットの特性に応じて制御則を調整することで同じ動きをさせることができます。本研究室では、より直感的で簡単に調整できる制御則の提案を目指して研究しています。