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International Rescue Robot Workshop 2009 参加メモ
文責：木村（長岡技大）
期間：2009年12月11-14日
会場：アマリホテル（パタヤ、タイ）
参加者：５０名（内：タイ国内２０名、タイ国外３０名）。
ロボカップ世界大会レスキューロボットリーグ関係参加者：Adam Jacoff(trustee, USA),
Andreas Birk(exec, Germany), Ehsan Mihankhah(exec, Iran), 木村哲也(exec, Japan),
Jackrit Suthankorn(technical committee, Thailand)
ロボカップ日本大会レスキューロボットリーグ関係参加者：大金一二(リーグチェア、Japan)
ルールの将来構想について議論がされ以下のアイデアが提案された。
どのようにするかは今後継続審議とするが、いくつかのアイデアは次の
世界大会(2010)で採用される可能性がある。可能性は、アダムの気分しだいなので、質問しな
いでください。:-p
<ロボットの大きさと重さの制限>
-スタート時の大きさに制限を設け、あらかじめ設置してある障害物を形を変えて
潜り抜ける能力の向上を計る。
-スタート時の重さに制限を設け、1人でのロボット運搬を可能にする、
もしくはハシゴの上を運搬させる。
-フィールド内に幅、高さ共に７５ｃｍの制限箇所を設ける。
-スタート時に一辺60cmの正三角形の穴から垂直に降下させる。
<階段(４５度)>
-階段上に障害物を置き階段上での方向転換をさせる。最初に上る段では７５ｃｍの
幅を確保し、その後、階段上の障害物を避けるようにスラロームさせる。
-自律ロボット用イエローアリーナに階段を設ける
-螺旋階段をフィールド上に設け、ピット角とヨー角の変化をロボット移動時に考慮させる。
<パイプ階段(20cm, 30cm)>
-30cm(3段)に高さを高くしたパイプ階段をフィールド内に1ヶ所設ける
<坂道(45度)>
-競技中に常に一定の摩擦が得られるよう坂の表面を工夫する
-ロール方向の転倒を考慮させるため、坂道を対角線方向に昇降させる(少なくとも１つの坂道
を高い場所への近道となるよう設置する)。
<床>
-上手く移動しないとパッタッと倒れるランプ（１５度坂床）を不安定な床として設置する（
ランプの４隅をヒンジで支持して、倒れるようにする）。日本でも色々考えていると提案し、
後日、日本側の案をアダムに送付することになった。
<通信遮断ゾーン>
-オレンジゾーンで用いられている坂道を設置して難易度を高める
-通信遮断ゾーンは常に行き止まりとすることで、発見ビクティム２倍の利点を限定的とする。
＜マッピング＞
-「mapping fiducial（マップ基準）」のバレル（筒）をアリーナ中に設置する（full, hald,
1/4-3/4 cut）
-（自律、手動を問わず）複数のロボットがある場合は、複数のロボットの地図が自動でマー
ジされた場合のみ、各ビクティムのマップ得点を最高２０点とする。マージされない場合は、
最高５点とする。これは、単純にロボットの台数が多いチームが有利になることを防ぐととも
に、台数の多いチームに技術革新を促すためである。
＜ビクティム＞
-上の開いたバレル（筒、背の高さは１．２ｍぐらいかな）の底にビクティムを設置する。
地上移動ロボットがこれを見るのはチャレンジだし、飛行型がこれを見るのは低空飛行能力、
視力、熱センサ搭載能力などのチャレンジになる。
＜競技運営ガイド＞
-決勝では競技時間を十分長く取り、通信遮断ゾーンの両側をあけた「ショートカット」を利
用して、アリーナの他の側の多くのビクティムを発見できるようにするべきである。２０分の
探査時間がフルサイズアリーナには最小の時間であろう。
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