JapanOpen2019長岡

YouTube生配信のアーカイブ

リーグ独自に行った配信のアーカイブを以下からご覧いただけます。（人手不足でほぼ固定カメラとなっていますが・・・）

ロボカップジャパンオープンレスキュー実機リーグチャンネル

競技概要

スケジュール

• 8/14(水)：フィールドセットアップ＋チームセットアップ

  • 9:00-21:00：フィールドセットアップ

  • 12:00-21:00：チームセットアップ（電気を使用できない可能性あり）

    • フィールド設営への協力をお願いします。

    • 大会全体の実行委員会から、チームパドックの机の配置や電気工事は、遅ければ15日以降になる可能性もあるとの報告あり。

  • 21:00：撤収

• 8/15(木)：チームセットアップ＆システム検査

  • 8:00：開場

  • 8:00～14:00：フィールド設営＆チームセットアップ

  • 14:00～15:00：チームリーダミーティング（会場諸注意・ルール概要の説明）

  • 15:00～21:00：システム検査

  • 15:00～17:00：審判向けルール説明会

  • 15:00～21:00：チーム練習（設営が完了したフィールドのみ）

  • 19:30～20:00：チームリーダミーティング（走行順決め）

  • 21:00：撤収

• 8/16(金)：予選１日目

  • 8:00：開場

  • 9:00～9:30：チームリーダミーティング（ルール質疑応答・日程確認）

  • 9:30～10:00：開会式（大会全体）

  • 10:00～16:00：予選競技１日目

  • 17:00～17:30：チームリーダミーティング（走行順決め）

  • 18:00～19:00：レセプション（大会全体）

  • 16:30～21:00：チーム練習

  • 21:00：撤収

• 8/17(土)：予選２日目

  • 8:00：開場

  • 9:00～9:30：チームリーダミーティング

  • 10:00～16:00：予選競技２日目

  • 17:00～18:00：チームリーダミーティング（決勝進出チーム決定＆決勝競技内容発表）

  • 18:00～18:30：集合写真撮影

  • 19:00～21:00：懇親会

  • 21:00：撤収

• 8/18(日)：決勝

  • 8:00：開場

  • 9:00～9:30：チームリーダミーティング

  • 10:00～13:00？：決勝競技

  • 13:00～14:30：チームデモorフィールド撤収

  • 14:30～15:30：表彰式（大会全体）

  • 16:00～21:00：撤収

場所

• アオーレ長岡（新潟県長岡市大手通1-4-10）

  • 長岡駅前のホテルを早めに予約することを推奨します。

併設行事

WRSトライアル（トンネル事故災害対応・復旧チャレンジ：シミュレーション）

• 8/16：チームセットアップ、8/17：競技

• 詳細につきましては、以下のリンクからご覧ください。申し込みも以下のリンクからできます。

  • https://sites.google.com/view/wrs-tunnel-trial

WRSトライアル（災害対応標準性能評価チャレンジ）

• 災害対応標準性能評価チャレンジのトライアル競技会を、実機リーグと別に行うことはありません。

• タスクの難易度調整を目的に、競技結果、競技中のロボットの動画等を、WRS運営者に提供する形で行います。（実機リーグの競技にWRSタスクが含まれているため）

• データ提供に協力いただける国内チームにはトラベルサポートを支給します。（詳細は以下トラベルサポートの項目参照）

参加登録

スケジュール

• 5月10日：仮登録締切

  • 仮登録サイト： http://u0u1.net/Y2IP

    • リーグへ仮登録したチームにのみ本登録に必要なチームコードを付与します。

  • 締切後でも参加可能になる場合がありますので、参加したいチームは実行委員まで連絡ください。

• 7月10日：本登録締切

• 7月31日：参加費振り込み締切

※詳細については、大会全体の参加者向けページを参照のこと

TDPの提出

• 本リーグでは大会後に一般公開するTDP（Team Description Paper：チーム説明書）の提出を義務付けています。

• 下記フォーマットを使用し、8月9日(金)までに佐藤に提出してください。

  • TDPフォーマットはこちら

学会発表

• 例年、計測自動制御学会賞の表彰条件を、計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会での発表としていました。しかし、今年度はSI2019の講演申込み締め切りがJO2019開催前なので、この条件はないものとします。

• 表彰条件ではなくなりますが、技術の共有・発展のため、参加チームの皆様はぜひ、SI2019の「レスキュー工学」もしくは「レスキューを題材としたコンテスト」のOSで発表していただければと思います。（講演申込み締め切り：8/16(金)17時）

トラベルサポート

• ワールドロボットサミットの運営者より、下記のデータをSTMチャレンジに提供することに同意いただける国内チームに対してトラベルサポートをいただけることになりました。

  • TDP

  • 練習・競技中の映像

• サポート額：１名分の旅費・滞在費相当額

• 詳細は、追ってトラベルサポート窓口（（一社）アールアンドアールコミュニティ）より連絡があるとのことです。

リーグ懇親会の参加登録

• ご参加いただける方は以下のGoogleフォームより各個人での参加登録をしてください。（締め切り：8/13(火) 17:00 ）

  • https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSezrfZjoLG-JSJ8jZrz4RBjGOLboDJaBX5jh1igRFWe5vKNig/viewform

参加チーム

ルール

競技全体のルール

• 世界大会2019のルールに準拠

• ルール(2017以降)にPDFファイルを追加

• 世界大会2019都の変更点

  • 予選タスクは以下の通り。

  • 決勝進出チームは全ての競技の合計点で決定する。

  • 時間の変更

    • 0:00-2:00：セットアップ

    • 2:00-27:00：走行

    • 27:00-30:00：撤収

    • 17:00-27:00：レディネステスト可能

予選タスク

• 今回はフィールドが狭いため８つの予選タスクを用意する予定

  • Maneuvering

    • Traverse (RoboCup)

    • Negotiate (RoboCup/WRS)

  • Mobility

    • Stepfield (RoboCup)

    • Catwalk (WRS)

  • Dexterity

    • Meter/Valve (WRS)

    • L-Shaped Obstacle on uneven ground (WRS)

  • Exploration

    • AvoidHoles (RoboCup)

    • Large-area Inspection (WRS)

• 各タスクの内容・ルールはRoboCup、WRSのルールブック・タスク

システム検査

• 世界大会2019ルールブックにあるようにシステム検査(System Inspection)をJO2019でも実施します。

• チームセットアップ日に、各チームのプライマリロボットに対して、以下の項目を確認しますのでチーム側での対応をお願いします。制約条件となっている項目を全て満たしていないロボットは出場できません。

  • フォトブースでの写真撮影

  • 通信方法（周波数、出力、帯域、プロトコル）

    • 日本の法律に違反していないこと

    • SSIDにRRLが含まれていること

  • 半自律機能

  • 緊急停止ボタン

    • 操作インタフェース上に緊急停止のための大きなGUIエレメントがなければならない。

    • 緊急停止のための簡単にアクセスできる、赤くて大きい物理的ボタンがロボット上になければならない。（ロボットの側面や後方でも今回は許可するが、ロボット上部のアクセスしやすい場所に、ただ一つのボタンがあることが望ましい）

  • 操作インタフェース

    • 操作卓の大きさにフィットすること。

    • 操作ブースにAC電源が１つしかなくても大丈夫であること

    • モニタの最大数は２つまで（ノートPCのモニタは１つと数える）

    • 操作用品の最大重量は30kgまで。操作インタフェースは操作ブースの机の上に置かなければならない。

  • ロボットPCでの自律機能

    • ロボットはオンボーコンピュータ上で自律機能を実行しなければならない。（操作側PCを使う場合でも半自律ポイントは得られる。）

    • これをテストするため、自律を行いたいチームは操作側との接続なしで、短時間探査できることを示さなければならない。

      • ロボットが走行を開始した後、運営側がwifiを切るかLANケーブルを抜くなどして確認する。

データフォーマット

• 地図

  • AvoidHoles, Large-are Inspectionでは地図の生成が求められています。どちらのタスクも３次元地図が必要なので世界大会2019のルールブック（v2.4のp.9）に則って、3d Point Clould（pcdかOctoMap）で地図を提出し、その精度が良い場合、ボーナスポイントを与えます。

    • pcd

      • http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/pcdfileformat.php

    • Octomap .ot or .bt

      • https://github.com/OctoMap/octomap

    • 世界大会2019ルールブックでは、2.2mの高さでスライスしたgeotiffも可となっていますが、AvoidHoles, Large-are Inspectionではその情報では精度が良いか判断できないので、PointCloudかOctomapで提出するようにお願いします。

  • ボーナスポイント（暫定：今後変更の可能性あり）

    • AvoidHoles

      • 精度の良い３次元地図ができている：1反復を3点とする（案）

      • 精度は悪いが３次元地図ができている：1反復を2点とする（案）

      • 3次元地図を作成できていない：1反復を1点とする（案）

      • ※精度の良し悪しの基準は現在考え中です。

    • Large-are Inspection

      • 精度の良い３次元地図ができている：1個のQRコードを3点とする（案）

      • 精度は悪いが３次元地図ができている：1個のQRコードを2点とする（案）

      • 3次元地図を作成できていない：1個のQRコードを1点とする（案）

      • ※精度の良し悪しの基準は現在考え中です。

• Larger-are InspectionのQRコード情報

  • 世界大会ルールブックv2.4のp.14「Output Format for Found Victims, QR Codes, Hazmat Signs, Identified Object」を参照

  • フィールドには異なるtextのQRコードを貼っています。提出したファイルの複数の行に同一のtextのQRコードが記載されている場合、その全てがこちらで指定する誤差範囲内にあるときのみ、そのQRコードを正しく読めたと判断します。（同一のtextのQRコードに対して、一つでも誤差範囲外にある情報が記載されている場合は得点にならない。

会場に関する注意点

熱対策

• レスキュー実機リーグの会場はアオーレ長岡のナカドマと呼ばれる半屋外の場所となります。

  • 屋根はありますが、天井がガラス張りで、冷房がありません。

  • ですので、人間・ロボットともに、熱対策が必要です。

  • リーグ・大会として対策をしますが、各チーム・各個人におかれましても対策をお願いします。

JITBOXでの輸送

• JITBOXの使用が困難かもしれないと連絡を受けています。

  • 決勝の18日が日曜日でJITBOXの引き取りができず、翌月曜日までJITBOXを保管するスペースに限りがあるため

• 7/10現在、開催委員会でチームがJITBOX利用可能なように対応しています。JITBOX使用予定のチームは7/19までにリーグ実行委員会(名工大佐藤 and/or IRS森田）まで使用予定本数をご連絡ください。

※なお、キャンプは別会場での開催となりますので、会場は屋内で冷房もありますし、JITBOXによる輸送も問題ないと思います。

その他

• 大会公式HP：http://www.robocup.or.jp/japanopen2019/

• 大会公式Facebook：https://www.facebook.com/robocup.2019.nagaoka/