競技関係資料(2015)

自律フィールド(Yellow Alena)

2015年1月に開催されたロボカップジャパンオープンキャンプでアナウンスした通り、

今大会より自律フィールドの難易度を上げていきます。

従来のフィールドでは、鉛直方向に一様な壁が使われてきましたが、

世界大会でのフィールドを参考に、上下一部が欠落した壁を使ってフィールドを作成します。

また、一部が出っ張っているor窪んでいる（”く”の字）ような壁も採用予定です。

自律フィールド(案)を下に図示します。

なお、これは「フルスペック」のフィールド構成となっており、

実際は会場の状態に応じて変更する（簡易化する）可能性があることを注意しておいてください。

また、下図はフィールドの通路幅を1000mmとしていますが、

会場の広さに応じて変更されることがあることにも注意してください。

（昨年のフィールドにおいて通路幅が最小のところで500mm程度だったと思うので、同程度にする可能性があります）

・GoogleSketchUpのファイル

・鉛直方向に一様でない壁の導入

・上半分のみの壁（下貫通壁）、下半分のみの壁（上貫通壁）の設置

・下貫通壁の下は通行可能（高さ30cmは空ける予定）

・”く”の字の壁の設置

・フィールドの手前から奥に行くほど難易度が上がる

・スタート地点から最低１体の要救助者までは昨年と同様のフィールド構成にする予定

・フィールドが広ければ、壁沿い走行では到達できない「島」のような部分を作る

・遠隔ロボットが遠隔フィールドに行くためには自律フィールドを通り抜ける必要有り

・下貫通壁の下をくぐったり、”く”の字の壁構成された狭所を通ったりできるとショートカットできる

・自律フィールドと遠隔フィールドの間に壁はない。

・自律ロボットが遠隔フィールドの要救助者を発見することはOK。

・遠隔ロボットが自律フィールドの要救助者を発見することはNG。

・遠隔フィールドにアクセスするための坂or階段が配置されている可能性有り

・自律フィールドの要救助者数は遠隔フィールドの要救助者数の半数にする予定

・（お願い）充電式のカイロをお持ちのチームは運営にお貸しください。

※正式な無線運用については、後日大会全体の運営からアナウンスがあると思われます。

正式アナウンス前ですが、

各チームでのロボット準備のために、以下の情報を記述しておきます。

特に今回初参加のチームは注意してください。

今大会は昨年と違い、他リーグ会場との距離が近いため、使用可能な無線帯域に制限が加わることが想定されます。

同一会場開催であった、2013年大会では、

・実質競技で使用できるのは5GHz帯の48chのみ

・練習・セットアップ用としてW56(100-108ch）を使用（DFSで中断時間ができるため、競技には使用せず）

・2.4GHz帯の無線（Wifi, Zigbee, Bluetooth, etc...）は使用不可

という状況でした。

（このページの2013年の欄にある「Wireless Guide and Rule 2013」参照）

したがって、2.4GHz帯の無線が使えない状況を想定して準備をお願いします。

なお、各無線APには、どのチームの無線かわかるようなSSIDを設定してもらうことになると思います。

各チーム最低１名はAPの設定の変更方法を熟知しておいてください。