JapanOpen2016(AICHI)

※仮登録締切後であっても本登録締切前であれば参加できる可能性もあります。

参加希望の方はリーグ実行委員会まで問い合わせをお願いします。

参加登録費

以下を参照して下さい．

http://www.robocup.or.jp/original/2016JP_OPEN_1/index.htm

TDPの提出

・２０１６年大会より、Team Description Paper (TDP)の提出を義務付けます。

・ＴＤＰのフォーマットはこちら

・ＴＤＰのサンプルはこちら（2015年大会のNITRoで作るとしたら、というサンプルです）

※Googleサイトの容量の問題からサンプルを削除しました（2018/02/06追記）

・サンプルを参考に、各チームとも上記のフォーマットを使用して、本登録時にリーグの実行委員会に提出してください。

・TDPは、受賞チームの審査、フィールド作成の参考にいたします。

・全チームのTDPは、大会終了後に今年度参加チームおよび次年度の仮登録チームに公開します。（一般公開するかは検討中）

・一次提出締め切りは1/31(日)、最終提出締め切りは3/20(日)3/22(火)です。

・一次提出では、アイデア、出場予定のロボットのサイズや重量などの情報をできる限り正確かつ豊富に記入してください。（大会２ヶ月前ですので、わかる範囲でＯＫです）

・最終提出締め切りで提出するTDPには、実際に開発したロボットに関してできる限り正確かつ豊富に記入してください。

・提出方法：名工大の佐藤徳孝までメールで送付ください。

参加チーム

※RR-2, RR-15が本登録後に辞退

競技スケジュール (詳細)

3/24（木）

9:00-16:00 フィールド設営

13:00- 受付・入場開始

13:00-15:00 チームセットアップ

15:00-16:00 チームリーダーミーティング

16:00-19:45 テスト走行（完成したフィールドのみで

3/25（金）

8:30- 9:00 チームリーダーミーティング

9:00- 9:30 開会式

9:00-12:00 テスト走行orフィールド調整

12:00-13:10 予選1回戦

13:45-14:55 予選2回戦

15:30-16:40 予選3回戦

17:00-17:30 チームリーダーミーティング

17:00-19:45 テスト走行

18:00-20:00 リーグ懇親会

3/26（土）

9:00- 9:30 チームリーダーミーティング

10:00-11:10 予選4回戦

11:30-13:30 ブリッジリーグ・VRリーグのデモ・エキシビジョン

13:45-14:55 予選5回戦

15:30-16:40 予選6回戦

17:00-17:30 集合写真撮影（ロボット持参）＋チームリーダーミーティング

17:00-20:00 フィールド変更（時間があればテスト走行）

3/27（日）

9:00- 9:30 チームリーダーミーティング

10:00-11:30 決勝

12:30-13:55 ベストインクラス競技

14:00-16:00 デモ・操作体験・自由走行

16:00-17:00 表彰式・閉会式

ルール

（下記事項以外はリーグのGoogleサイトに記載されたルールに従う）

予選

・予選では4つのコート(フィールドを4つに分ける：Aコート,Bコート,Cコート,Dコート)を走行する。

・A,Bコートはレッドアリーナ、Cコートはオレンジアリーナ、Dコートはイエローアリーナに相当する。

・Aコートの走行、Bコートの走行、C,Dコートの同時走行の３競技を各2回ずつ行う。

・予選の各競技の走行時間は10分とする。

・CコートにはBlack/Yellowアリーナ、レバー型の押しドアが設けられる可能性がある。

・各コート内の障害物情報は後日可能な限り公表する。

決勝

・決勝は全てのコートを接続し、全フィールドを走行する。

・決勝進出チームは４チームの予定である。

・走行回数は１回である。

・決勝の競技時間は20分とする。

ただし、決勝進出チーム数の増減があった場合、競技時間を変更する可能性がある。

ベストインクラス

・モビリティとオートノミーの２競技を行う。

・ベストインクラスモビリティはA,B,Cコートを接続したフィールド、

ベストインクラスオートノミーはDコートにて行う

・ベストインクラスの走行時間は10分とする。

・ベストインクラスモビリティは時間の都合上、

予選でのモビリティポイント上位6チーム程度によって争われるものとする。

要救助者

・要救助者Boxには、EyeTag、HazmatSign、Motion、Hear、Temp（熱）のためのサインを入れる予定である。

（実行委員側の準備の都合により、Motion、Hear、Tempのサインが入らない可能性がある）

・EyeTag、HazmatSignは必ず入っているが、これら以外は入っているとは限らない。

また、ダミーが入っている可能性もある。

・発見した要救助者Box内部へ、指定場所に置いてあるブロックやボトルを配置できたらポイントを与える。

・A,Bコートにはそれぞれ4体、C,Dコートにはそれぞれ3体の要救助者を配置する。

得点計算方法

・要救助者ポイント(VP)

・EyeTag:5点、HazmatSign:5点、Motion:±5点、

Hear:±5点、Speak:5点、Temp（熱）:±5点である。

主審が認識できない場合は0点、±となっている部分の認識を誤った場合はマイナス5点となる。

Speakは副審が音声を聞き取れれば得点とする。

・地図の質の得点は0or10点である。

センサデータを用いたものであれば10点となるが、

地図として見にくいものは0点とする。手書きの地図は0点である。

地図中にはスタート地点（スタート時のロボットの位置姿勢）、スケール（1mを示す線）を入れること。

・要救助者の位置は0or5or10点である。

地図の質の得点が0点のものは要救助者の位置の得点も0点となる。

スタート地点から見て、誤差0.5m以内に要救助者がいれば10点、1m以内であれば5点とする。

それ以外は0点とする。

なお、誤差が十分であっても、要救助者までの経路が不明な場合、地図中にスケールがない場合は0点とする。

・要救助者BOX内に物資を搬送できれば20点を与える。

・以上が１体の要救助者に与えられる得点である。要救助者１体あたりの満点は70点となる。

・QRコードポイント(QP)

・QRコードが、各コートに1～2枚貼ってあり、これらの読み取りができればポイントとなる。

・読み取りに成功すれば１点を与える。

・１枚の紙に４つのＱＲコードが描かれている場合、それぞれにポイントを与える。

・ゾーンポイント(ZP)

・各コート内のある障害物ゾーンをクリアすることで得られるポイントである。

・ゾーンの詳細は競技当日明かされる。

・モビリティポイント(MP)

・フィールド内部はグリッド化されており、グリッドを通り抜けることで得点が得られる。

・並進、回転、上下方向の移動などに応じて得点は異なる。

・予選、決勝のスコアとしては使用せず、ベストインクラスモビリティ出場チームの選定に使用する。

・ペナルティ(PP)

・フィールドを損壊した場合、1回の損壊ごとに10点のペナルティを課す。

・具体的な損壊の基準は競技当日に示すが、過去にはプラダンの壁を少し動かしただけで

ペナルティを与えたこともあったので、極力フィールド構成物との接触を避けること。

・予選、決勝のスコアの計算

スコア=ΣVP+ΣQP+ΣZP-ΣPP

※MPが含まれないことに注意

※※予選の計算では，同じコートの複数回の得点の内，良い点を用いる

無線

・原則、5GHz帯域のみ利用可能。

・IEEE802.11（a/ac/n)のW52のうち36,40,44チャンネルを使用することがレスキュー実機リーグに許可されているため、遅くても競技数時間前にこのうちの１つのチャンネルを各チームに割り当てる。

・48チャンネルは動作確認用

・各チームはIEEE802.11（a/ac/n)の通信が可能な機器を準備すること。また、チャンネルの切替がスムーズにできるようにしておくこと。

・IEEE802.11（a/ac/n)の36,40,44チャンネル以外を使用したいチームは事前にリーグ実行委員会に申し出ること

・詳細は以下を参照

https://sites.google.com/site/igarashihirokisite/wireless/robocup-wireless

競技進行のフロー図（2016/03/23にアップロード）

チーム、主審、副審等が１回の競技中においてどのように行動するかをフローチャート風にまとめてみました。

必ずしも「これのとおり動け」ということではなく、概ね競技はこういう流れで進むと理解をしてください。

画像をクリックして確認をしてください。

（前のチームの競技中・競技終了から自分のチームの競技開始まで）

（競技中：走行→要救助者発見）

（競技中：走行→リセット）