detecteur infra rouge
La détection infra rouge est constituée de 2 modules : un pour les capteurs et un autre pour la mise en forme des signaux.
Celui-ci est relié ensuite à l'UTI à qui il envoie un signal indiquant où se trouve la ligne (gauche, droite ou milieu).
La ligne noire est placée perpendiculairement par rapport aux trois capteurs (donc un seul capteur sur la ligne).
La lumière infra rouge est invisible à l'oeil humain mais une webcam peut la voir.
Voici le module capteurs
Il est composé de trois capteurs CNY70 qui contiennent chacun une DEL infra rouge et un phototransistor qui peut capter cette lumière si elle revient quand la surface est blanche (voir schéma ci-dessous).
voici le module mise en forme /
Il affiche l'état des capteurs et met en forme le signal avant de l'envoyer à l'UTI.
La del correspondant au capteur s'allume quand il voit du "noir".
Donc quand le robot est "centré" seul la DEL du centre est allumée.
