12/02/2019, 10h00, Seminar of Laurentiu Hetel and Alexandre Kruszewski

Date de publication : Feb 07, 2019 2:43:10 PM

Tuesday the 12th February, 10h00, will give a seminar.

Date: 12/02/2019, 10h00

Location: Salle de réunion AMPERE

Speaker: Laurentiu Hetel (CR CNRS, CRIStAL)

Title : About the stabilization of switched affine systems

Abstract : In this presentation we considers the stabilization problem for the class of switched affine systems. The main idea is to use an alternative representation of the switched affine system as a nonlinear system with input constraint in a finite alphabet. Switching laws can be derived by emulating locally classical continuous controllers. It is shown that the classical constraint on the existence of constant stable convex combinations may be easily avoided.The approach may be interpreted as a generalization where convex combinations defined as functions of the system state are being used. Constructive methods for deriving switching laws are proposed.

Speaker: Alexandre Kruszewski (MCF, DEFROST CRIStAL - INRIA)

Title : Commande basée modèle pour les robots déformables

Abstract : La robotique déformable pourrait constituer la prochaine révolution dans le domaine de la robotique. Plusieurs verrous scientifiques importants limitent leur développement notamment au niveau de la modélisation et de la commande. Dans cette présentation, j'aborderai les problématiques étudiées par l'équipe DEFROST (CRIStAL - INRIA) en lien avec la commande de ces systèmes. A partir des modèles éléments finis de ces robots et en s'appuyant sur des méthodes d'optimisation, de réduction de modèle ainsi que les méthodes de Lyapunov, des lois de commande sont conçues pour améliorer le comportement dynamique et la précision.