Proyecto 42.2 - Escornabot

En el siguiente tutorial veremos como hacer un Escornabot.

Un Escornabot es un robot educativo con el que pasar un buen rato montando las diferentes partes. Es además, un proyecto de código abierto para acercar la robótica y la programación a los niños.

En este enlace encontraréis un montón de recursos y tutoriales de montaje, plantillas para jugar y los archivos .stl para imprimir las partes que lo componen.

No voy a extenderme con explicaciones sobre el montaje porque los profesores del CFR de Ferrol se han currado un excelente tutorial donde explican con todo detalle los pasos a seguir para montar y programar el robot.

Sirva este tutorial para aportar mi granito de arena a la comunidad Escornabot.

Modelos de Escornabot hay muchos. Yo he montado el Brivoi porque me parecía de los más sencillos para empezar.

Los componentes son fáciles de encontrar. Al final de la página dejo los enlaces al sitio donde he comprado los drivers para los motores, los neumáticos (juntas tóricas) y la canica para la tercera rueda. El portapilas, la tarjeta perforada y los componentes para la botonera se pueden encontrar en cualquier tienda de electrónica. Y la tornillería la puedes comprar en la ferretería del barrio. 

Una vez impresas las piezas, seguir las instrucciones de montaje del tutorial que mencioné al principio, también lo puedes descargar al final de la página.

Conecta los motores, las pilas y la botonera como se indica en el esquema, programa el Arduino y ya tienes tu Escornabot listo para jugar.

El siguiente vídeo muestra un ejemplo de juego. Solo necesitamos un dado y un tablero tamaño A3 con los números del 1 al 6. El juego consiste en tirar el dado y llevar el Escornabot a la casilla correspondiente, indicando mediante pulsaciones simples los movimientos necesarios; adelante, atrás, derecha e izquierda. Una vez introducidos los movimientos pulsamos en el botón central para aceptar y el robot comienza a moverse. 

En el GitHub de Pablo Rubio hay disponibles más tableros. También puedes inventarte un juego y hacer tus propios tableros, la única condición es que los cuadrados sean de 10x10 cm, que es la distancia que se desplaza el Escornabot.

Esquema General

A continuación puedes ver el esquema general del Escornabot. Lo he dibujado partiendo del esquema que aparece en el PDF del tutorial.

Tengo que aclarar que si conectas los motores siguiendo los colores del esquema anterior y además montas la botonera del revés, vas a tener un Escornabot-cangrejo, es decir, que avanza hacia atrás. 

Se ha dado una doble equivocación por mi parte; por un lado hay una pequeña diferencia en el tutorial; como se aprecia en la imagen siguiente, el pinout del conector de los motores en la foto es distinto al que indica el esquema.

A la hora de conectar los motores me fijé en la foto, en lugar de fijarme en el esquema y si a esto sumamos que monté la botonera del revés, obtenemos por pura casualidad un Escornabot que camina hacia atrás. 

Esto no es ningún problema. Es más, como la derecha y la izquierda funcionan correctamente, lo he dejado así. He impreso una cara de gato que encontré en thingiverse, se la he puesto en el frontal y ha quedado un Escorni de primera.

Esquema de Alimentación

También he dibujado un esquema donde puede verse como funciona el circuito de alimentación.

El escornabot se alimenta mediante cuatro pilas alcalinas AA. SW6 es el interruptor de encendido / apagado. Al accionarlo alimentamos con 6V los dos servos de los motores y el Arduino a través del pin VIN. Y con los 5V del regulador interno del Arduino alimentamos la botonera.

Esquema de la Botonera

Y para terminar, en la siguiente imagen puede verse el esquema de la botonera y el diseño de la PCB. Ambos están hechos con KiCAD, de manera que cualquiera que lo desee puede descargarlos, modificarlos, compartirlos o lo que le apetezca. Además si tienes una CNC puedes exportar los archivos Gerber para hacer la PCB con una fresadora. 

Dónde comprar

Driver ULN2003

Junta tórica 3 x 69 x 75 mm 

Canicas 14 mm

Disculpad si no listo aquí todos los componentes necesarios para montar el Escornabot, pero algunos los tenía por casa. Estoy seguro de que no va a suponer un problema para unos makers avezados como vosotros.

Links

Tutorial de montaje y programación del robot Escornabot Brivoi por CFR de Ferrol.

Página del Escornabot. Modelos, recursos, enlaces varios…

En el GitHub de Pablo Rubio hay abundante material sobre los distintos modelos de Escornabot.

¿Problemas con tu Escornabot? consulta esta FAQ en la página personal de Pablo Rubio. 

Descarga el tutorial en PDF, el sketch para Arduino, los .stl y los esquemas en KiCAD y .png aquí abajo.