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Post date: Apr 15, 2014 4:43:48 AM
This past week we have been modifying the robot to improve it for SVR (Silicon Valley Regional). We have made modifications in a variety of areas:
Esta semana pasada hemos estado modificando el robot para mejorarlo para SVR. Hemos hecho modificaciones en una variedad de áreas:
Back of Catapult: We have been methodically changing and testing the back end of the catapult to find the configuration that will give us the best shot. Variables that we've altered include:
-length of arc catapult swings through (length of rope)
-size of end plates on back of catapult
-angle of end plates on catapult
Bumpers: We have more securely attached bumper brackets to make sure our bumpers withstand tough defense at our next competition.
Chain to drive down catapult: We have bought new, better quality 25 ansi chain, and also replaced the second reduction (which used to be 3:1) with a reduction of closer to 2:1. We have also modified chain tensioners to make them float more freely around the chain. We have not broken the chain since Sacramento!
Intake arms: We have tried putting more foam on the intake roller, and swapping the foam on the roller out with wheels. These changes seemed to slightly improve the arm, but with the current back end of the catapult it still encounters some difficulty. We will continue working on this as we try changing the reduction on our intake motor and adding a second motor to our intake. We have also looked at placing the piston that is further out on the intake arm in a different configuration so that it is less vulnerable to being hit by other robots.
Latch: We have modified the latch to increase the lever arm over which the piston pushes, which increases the latch’s ability to hold the catapult arm down. It has been tested, and now it appears that the catapult should not accidentally release when other robots ram into it. Basically, as is shown in the image below, we switched from our piston being mounted like the blue piston, to our piston being mounted like the green piston to increase the torque exerted by the piston onto the latch.
Parte posterior de la catapulta: Hemos estado cambiando de forma metódica y probar el extremo posterior de la catapulta para encontrar la configuración que nos dará el mejor disparo. Las variables que variamos incluyen:
- longitud de oscilacion del arco de la catapulta (la longitud de la cuerda)
-tamaño de placas finales encendido detrás de la catapulta
-ángulo de las placas finales en catapulta
Bumpers: Hemos adjuntado de forma más segura los soportes del parachoques para que nuestras defensas resisten férrea defensa en la próxima competencia.
Cadena para reducir catapulta: Hemos comprado nuevo, una mejor calidad de la cadena 25 ansi, y también sustituyó a la segunda reducción (que solía ser 3:1) con una reducción de cerca de 2:1. También hemos modificado tensores de cadena para hacer flotar más libremente alrededor de la cadena. No hemos roto la cadena desde que Sacramento!
Brazos de admisión: Hemos intentado poner más espuma en el rodillo de admisión, y el trueque de la espuma en el rodillo con ruedas. Estos cambios parecían mejorar un poco el brazo, pero con la parte final actual de la catapulta, todavía se encuentra con alguna dificultad. Vamos a seguir trabajando en esto ya que tratamos de cambiar la reducción en nuestro motor de aspiración y la adición de un segundo motor para nuestro consumo. También hemos mirado a colocar el pistón que está más lejos en el brazo de admisión en una configuración diferente para que sea menos vulnerable a ser golpeado por otros robots.
Pestillo: Hemos modificado el pestillo para aumentar el brazo de palanca sobre el cual el pistón empuja, de este modo se ha incrementado la capacidad de la retención para mantener el brazo catapulta hacia abajo. Se ha probado, y ahora parece que la catapulta no debe liberar accidentalmente cuando otros robots nos empujan. Básicamente, como se muestra en la imagen de abajo, cambiamos de como nuestro pistón está montado como el pistón azul, a como nuestro pistón está montado como el pistón verde para aumentar el par ejercido por el pistón en el pestillo.
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