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Post date: Apr 15, 2014 4:42:47 AM
We just finished our first regional competition in Sacramento! We ended up as the first pick for the seventh alliance, but as I told many members of our team, in my opinion it was a fairly typical first regional for us because everything broke. The good news is that we added on to our bagged robot to make it nearly identical to our updated practice bot. Everything that broke was fixed, and thankfully we had a variety of fixable problems rather than one big horrid problem. Our problems and fixes in roughly chronological order were:
Acabamos de terminar nuestra primera competencia regional en Sacramento! Terminamos como la primera elección para la séptima alianza, pero como le dije a muchos miembros de nuestro equipo, en mi opinión, fue un bastante típico regional primero para nosotras, por todo lo que se rompió. Pero la buena noticia es que hemos añadido un montón de nuestro robot en bolsas para llevarlo a ser casi idéntico a nuestro bot práctica. Todo lo que se rompió lo arreglaron, y por suerte tuvimos una variedad de problemas que se pueden fijar en lugar de un problema horripilante. Nuestros problemas y soluciones con el fin cronológico fueron:
1. Nuestros neumáticos sobre el de brazo ingesta se instalaron al revés, haciendo que el brazo fuese a la posición incorrecta cuando se pulsa cada botón.
2. Una de nuestras cajas de cambios de accionamiento tenido el tornillo en la palanca de cambios rota dentro de la caja de cambios, así que tuvimos que cambiar ese lado entero de la marcha la mañana del viernes.
3. Nuestro CRio no se conectaría a nuestro portátil de programación para descargar nuevo código, por lo que tuvimos que cambiar el CRio.
4. Cuando intercambiamos el CRIO no nos conectamos los cables de señal neumática suficientemente bien como para que trabajaban para las pruebas en el pozo, pero movió a sí mismos y por lo tanto floja teníamos presión, pero sin capacidad para más neumáticos durante el partido.
5. En el siguiente partido, tuvimos una batería cuyos clientes potenciales podría moverse ligeramente y esto provocó la batería para darle poder o no dependiendo de donde los conductores eran. Esto hizo que nos perdemos la comunicación en múltiples ocasiones durante el partido. Después nos registramos todas las pilas y el que enviamos al campo era el único con este problema.
6. Los consejeros de seguridad nos informaron que no se nos permitirian pegar nuestros cilindros neumáticos en el bastidor - sino que tenían que ser atado zip. Los atamos y podríamos enganchar la catapulta con la mano, pero apenas podia parar la catapulta de enganche por sus propios medios (porque estaban siendo golpeados por la catapulta cuando se retractó).
7. Próximo partido nuestro pestillo no logró enganchar y por lo tanto el brazo de la catapulta fue conducido de nuevo sobre un cerrojo ya cerrado. Después de esto el equipo de la unidad descubrio la manera de solucionar este problema, abrir el pestillo si se necesitaban para retraer la catapulta dos veces seguidas (porque había fracasó). Vale mencionar que estaremos revisando y mejorando nuestro pestillo catapulta antes de SVR.
8. Tuvimos un partido al final del viernes en el que el tornillo de fijación de unirse se desenrollo brazo de admisión, y se partio en dos y doblo el vástago de pistón rompiendose cuando nos encontramos en un objetivo de baja. El brazo de la ingesta también será sometido a modificación antes de la SVR.
1. Our pneumatics on our intake arm were installed in reverse, causing the arm to go to the wrong position when each button was pressed.
2. One of our drive gearboxes had the screw in it’s shifter broken off inside the gearbox, thus we had to swap out that entire side of the drive train on Friday morning.
3. Our CRio would not connect to our programming laptop to download new code; hence we had to swap out the CRio.
4. When we swapped out the CRio we did not plug in the pneumatic signal wires well enough; so they worked for testing in the pit, but wiggled themselves loose and hence we had pressure but no ability to move pneumatics during the match.
5. In the next match we had a battery whose leads could move slightly and this caused the battery to give power or not depending on where the leads were. This caused us to loose communication multiple times during the match. Afterward we checked all our batteries and the one we sent to the field was the only one with this problem.
6. Next, the safety advisors informed us that we were not allowed to tape our pneumatic cylinders to the frame – instead they had to be zip tied. We zip tied them on and could latch the catapult by hand, but they just barely stopped the catapult from latching under its own power (because they were being hit by the catapult when it retracted).
7. Next match, our latch failed to latch and thus the catapult arm was driven back down onto an already closed latch. After this the drive team figured out a fix involving opening the latch if they needed to retract the catapult twice in a row (because it had misfired). Needless to say, we will be revising and improving our catapult latch before SVR (Silicon Valley Regional).
8. We had a match at the end of Friday where the set screw joining the intake arm unwound, splitting the intake arm in two and causing it to bend a piston rod and break when we ran it into a low goal. The intake arm will also be undergoing modification before SVR.
9. We broke chain again on Saturday when our chain tensioner became mis-positioned and ended up rubbing on the very tight top chain.
10. We then had another rough match where our latch was slammed, causing the latch rod to side in the catapult arm. It has since been repositioned and will be more securely attached for SVR.
9. Rompimos la cadena de nuevo el sábado cuando nuestro tensor de la cadena se convirtió posicionada mal y terminó el roce de la cadena superior muy apretado.
10. Luego tuvimos otro partido áspero donde nuestro pestillo se cerró de golpe haciendo que la barra de enganche a otro en el brazo de la catapulta. Desde entonces se ha reposicionado y se adjunta de forma más segura para SVR.
Así que en resumen, un montón de cosas se rompieron y se fijaron - pero vamos a ser mejor para SVR. Como colofón a una nota más positiva, aquí está un video de nosotros la práctica de lanzar al jugador humano de otro equipo en nuestra alianza eliminación: http://goo.gl/pgBMUo
Edición: La programación también tenía unos problemas que ellas trabajaban a resolver. En el bucle de PID, ellas fijaban el plazo de la integración demasiado pequeño, y por eso, el robot nunca llegaba a su destinación, y por eso, nunca lanzó. La cámara también tenía unos problemas, unos porque la camera no estaba en el lugar correcto, y otros porque no estaba calibrado correctamente. El programa del periodo autonómico también necesitaba estar apagado cuando estábamos ayudando a una pareja que tiene un programa autonómico que necesitaba dos pelotas. Vamos a cambiar ese para la competencia en abril. También vamos a cambiar la secuencia de acciones en el periodo autonómico para que la pelota no va a caer.
So in summary, lots of things broke and were fixed – but we will be better for SVR. To cap off an a more positive note, here’s a video of us practicing throwing to the human player of another team on our elimination alliance: http://goo.gl/pgBMUo
Edit: Programming also had problems that they worked to solve. They had set the I term in their autonomous driving PID loop too small, so it never finished driving and we never fired the catapult. The camera was also having issues, partly because it was misaligned and partly because it was not calibrated. The autonomous also had to be disabled in the matches where we helped our alliance partner with a two ball autonomous, something we will be working to change for SVR. They are also going to change the autonomous sequence so that the ball will not fall out when we are driving.
Here is a video of our robot from Sacramento: http://tinyurl.com/khmt8vt
We would also like to thank our alliance captain:
668, The Apes of Wrath
And our other alliance partner:
2073, EagleForce
Aquí hay un video de nuestro robot de Sacramento:http://tinyurl.com/khmt8vt
También nos gustaría dar las gracias a nuestro capitán de alianza:
668, The Apes of Wrath
Y nuestro otro socio de la alianza:
2073, EagleForce
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