Post date: Apr 15, 2014 4:12:41 AM
Next, we put the robot on blocks and tested drive by distance in autonomous controller. When we tested it, the robot did not slow down when it approached the wanted distance. We should fix this. Something is not quite working with the P term of PID, an algorithm for more accurate robot controlling.
Also, we should test the i term and d term for accuracy.
The code currently does build. The new updated version of the code only includes the right encoder instead of both wheels because in the end, the left encoder was giving really unreasonable readings. We reversed one of the encoders, since a potential problem could be that we are reading negative distances, causing the difference between the goal distance and the distance traveled to increase instead of decrease.
In addition, we might be setting the wheel speeds to motor output values instead of joystick input values, as is logical. We are currently looking into this problem, which may have been causing driving logic to fail.
-Chloe
A lot of programming updates have been happening. First, we looked at the encoder problem, since originally one motor was only outputting 0.0. We switched the encoders but the opposite motor gave a unrealistic number for the distance. After replacing the encoder, we still had a problem that the encoders read 1 ft, and 0.5 ft, when in reality we pushed the robot around 5 ft. We will prioritise solving this problem.
Trabajamos en muchos cambios de la programación. Primero, nos fijamos un problema del codificador, porque un motor sólo nos daba a 0,0 . Nos cambiamos los codificadores pero el motor todavía dimos un número irrealista para la distancia. Después de reemplazar el codificador , todavía teníamos un problema que los codificadores leen 1 pies y 0,5 pies , cuando en realidad nos probamos el robot alrededor de 5 pies. Daremos prioridad a resolver este problema.
A continuación, ponemos el robot en bloques y probamos en coche por la distancia en el controlador autónomo. Cuando lo probamos , el robot no redujo la velocidad cuando se aproximaba a la distancia deseada . Debemos arreglar esto. Algo no está funcionando bien con el P de PID , un algoritmo para la controladora robot más preciso. El código construyó. La nueva versión actualizada del código sólo incluye el codificador derecha en lugar de las dos codificadores , porque al final , el codificador izquierda daba números malos. Nosotros invertimos uno de los codificadores , ya que un problema potencial podría ser leer las distancias negativas , entonces la diferencia entre la distancia objetivo y la distancia recorrida aumenta pero no disminuye . Además , es posible que hemos establecido las velocidades de las ruedas a los números de salida del motor en lugar de los números de joystick , como es lógico. Buscamos en este problema , que podría causar la lógica a fallar la conducción.
-Chloe