Welcome to a year in the shop with the Space Cookies, a personal perspective on the 2014 FRC build and competition season, mostly from my point of view as the team's mechanical captain. Posts that were written by other girls on the Space Cookies team have their name(s) at the bottom of the posts. During build season this blog was private to only the Space Cookies and the Space Stars (a rookie team we are mentoring), but we wanted to make our experiences available to a wider audience after the season ended, so here it is!
Hope you enjoy! Ebeth | Bienvenidos a un año en la tienda con las Space Cookies, un punto de vista personal en el 2014 FRC temporada de construir y competición, sobre todo desde mi punto de vista como capitán mecánico del equipo. Mensajes que fueron escritos por otras chicas en el equipo de Space Cookies tienen su nombre(s) en la parte inferior de los mensajes. Durante la temporada de construcción de este blog era privado a sólo las Space Cookies y las Estrellas del Espacio (un equipo novato estamos tutorías), pero queríamos hacer nuestras experiencias a disposición de un público más amplio después de que terminó la temporada, así que aquí está!
Espero que lo disfruten! Ebeth |
posted Apr 14, 2014, 9:46 PM by Elizabeth M
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updated Apr 28, 2014, 3:36 PM
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Over this past weekend we attended SVR (Silicon Valley Regional) along with the Space Stars! We won the Spirit award, and the Space Stars won the Rookie Inspiration award!
In this competition we only had one major break which was when our intake arm shaft broke in half at an e-ring groove. We quickly replaced the shaft with a spare we brought, and were ready to be back on the field in time for our next match.
We would like to thank our alliance captain: 2473 Cupertino High School Robotics And our other alliance partner: 3256 WarriorBorgs
And congratulate the Space Stars on winning the Rookie Inspiration award!
Now that we have finished our 2014 competition season, I looked for a video representative of our robot's performance, and I think this shows what our robot did well and what our robot struggled with at SVR:
That being said, our robot still may change before off season competitions roll around this fall, and we have lots of ideas for what to work on in the meantime! | Durante este pasado fin de semana asistimos a SVR, junto con las Estrellas del Espacio! Ganamos el premio Espíritu, y las Estrellas del Espacio ganaron el premio Novato Inspiración.
En esta competencia, sólo tuvimos un percance importante que era cuando nuestro eje del brazo de la ingesta se rompió por la mitad en una ranura e-anillo. Teníamos el eje reemplazado rápidamente con un repuesto que trajimos, y estaban dispuestos a estar de vuelta en el campo a tiempo para el próximo partido.
Nos gustaría dar las gracias a nuestro capitán de alianza: 2473 Cupertino High School Robótica Y nuestro otro socio de la alianza: 3256 WarriorBorgs Y felicitar a las Estrellas del Espacio en ganar el premio Novato Inspiración!
Como hemos acabado con la temporada 2014 de la competencia, me puse a buscar un representante de vídeo del rendimiento de nuestro robot, y creo que esto muestraria lo que nuestro robot podía hacer y con las dificultades que pasaba en el SVR:
Dicho esto, nuestro robot todavía puede cambiar antes de las competiciones de la temporada fuera de rodar este otoño y tenemos un montón de ideas sobre lo que debemos trabajar mientras tanto! |
posted Apr 14, 2014, 9:45 PM by Elizabeth M
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updated Apr 28, 2014, 4:35 PM
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We have continued tuning the intake and back end of the catapult to make sure the intake stays in a reasonable place when we are shooting (we added in hard stops), and make our intake as easy as possible.
While tuning, we found one very special shot that sadly we will not be displaying at the tournament: http://goo.gl/U1VpwJ
We also found that if we could push our holding of the ball up an inch it would be very easy for us to outtake this ball to another robot or the ground in front of us. That is what the blue pool noodle in the middle of our robot is for. See a video here: http://goo.gl/raakYQ | Hemos continuado sintonizando la admisión y parte trasera de la catapulta para asegurarse de que la ingesta se queda en un lugar razonable cuando estamos disparando (hemos añadido en paradas duras), y hacer que nuestra ingesta sea lo más fácil posible.
Mientras sintonisabamos, encontramos un tiro muy especial que por desgracia no estará exhibiendo en el torneo: http://goo.gl/U1VpwJ
También encontramos que si pudiéramos empujar el balón en nuestro robot hasta una pulgada mas sería muy fácil para nosotros para descartar esta bola a otro robot o el suelo delante de nosotros. Para eso es el fideo de la piscina azul en el centro de nuestro robot. Vea un video aquí: http://goo.gl/raakYQ |
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posted Apr 14, 2014, 9:43 PM by Elizabeth M
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updated Apr 28, 2014, 4:36 PM
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| This past week we have been modifying the robot to improve it for SVR (Silicon Valley Regional). We have made modifications in a variety of areas: Back of Catapult: We have been methodically changing and testing the back end of the catapult to find the configuration that will give us the best shot. Variables that we've altered include: -length of arc catapult swings through (length of rope) -size of end plates on back of catapult -angle of end plates on catapult Bumpers: We have more securely attached bumper brackets to make sure our bumpers withstand tough defense at our next competition. Chain to drive down catapult: We have bought new, better quality 25 ansi chain, and also replaced the second reduction (which used to be 3:1) with a reduction of closer to 2:1. We have also modified chain tensioners to make them float more freely around the chain. We have not broken the chain since Sacramento! Intake arms: We have tried putting more foam on the intake roller, and swapping the foam on the roller out with wheels. These changes seemed to slightly improve the arm, but with the current back end of the catapult it still encounters some difficulty. We will continue working on this as we try changing the reduction on our intake motor and adding a second motor to our intake. We have also looked at placing the piston that is further out on the intake arm in a different configuration so that it is less vulnerable to being hit by other robots. Latch: We have modified the latch to increase the lever arm over which the piston pushes, which increases the latch’s ability to hold the catapult arm down. It has been tested, and now it appears that the catapult should not accidentally release when other robots ram into it. Basically, as is shown in the image below, we switched from our piston being mounted like the blue piston, to our piston being mounted like the green piston to increase the torque exerted by the piston onto the latch. | Esta semana pasada hemos estado modificando el robot para mejorarlo para SVR. Hemos hecho modificaciones en una variedad de áreas: Parte posterior de la catapulta: Hemos estado cambiando de forma metódica y probar el extremo posterior de la catapulta para encontrar la configuración que nos dará el mejor disparo. Las variables que variamos incluyen: - longitud de oscilacion del arco de la catapulta (la longitud de la cuerda) -tamaño de placas finales encendido detrás de la catapulta -ángulo de las placas finales en catapulta Bumpers: Hemos adjuntado de forma más segura los soportes del parachoques para que nuestras defensas resisten férrea defensa en la próxima competencia. Cadena para reducir catapulta: Hemos comprado nuevo, una mejor calidad de la cadena 25 ansi, y también sustituyó a la segunda reducción (que solía ser 3:1) con una reducción de cerca de 2:1. También hemos modificado tensores de cadena para hacer flotar más libremente alrededor de la cadena. No hemos roto la cadena desde que Sacramento! Brazos de admisión: Hemos intentado poner más espuma en el rodillo de admisión, y el trueque de la espuma en el rodillo con ruedas. Estos cambios parecían mejorar un poco el brazo, pero con la parte final actual de la catapulta, todavía se encuentra con alguna dificultad. Vamos a seguir trabajando en esto ya que tratamos de cambiar la reducción en nuestro motor de aspiración y la adición de un segundo motor para nuestro consumo. También hemos mirado a colocar el pistón que está más lejos en el brazo de admisión en una configuración diferente para que sea menos vulnerable a ser golpeado por otros robots. Pestillo: Hemos modificado el pestillo para aumentar el brazo de palanca sobre el cual el pistón empuja, de este modo se ha incrementado la capacidad de la retención para mantener el brazo catapulta hacia abajo. Se ha probado, y ahora parece que la catapulta no debe liberar accidentalmente cuando otros robots nos empujan. Básicamente, como se muestra en la imagen de abajo, cambiamos de como nuestro pistón está montado como el pistón azul, a como nuestro pistón está montado como el pistón verde para aumentar el par ejercido por el pistón en el pestillo. |
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posted Apr 14, 2014, 9:42 PM by Elizabeth M
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updated Apr 29, 2014, 12:15 PM
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| We just finished our first regional competition in Sacramento! We ended up as the first pick for the seventh alliance, but as I told many members of our team, in my opinion it was a fairly typical first regional for us because everything broke. The good news is that we added on to our bagged robot to make it nearly identical to our updated practice bot. Everything that broke was fixed, and thankfully we had a variety of fixable problems rather than one big horrid problem. Our problems and fixes in roughly chronological order were: 1. Our pneumatics on our intake arm were installed in reverse, causing the arm to go to the wrong position when each button was pressed. 2. One of our drive gearboxes had the screw in it’s shifter broken off inside the gearbox, thus we had to swap out that entire side of the drive train on Friday morning. 3. Our CRio would not connect to our programming laptop to download new code; hence we had to swap out the CRio. 4. When we swapped out the CRio we did not plug in the pneumatic signal wires well enough; so they worked for testing in the pit, but wiggled themselves loose and hence we had pressure but no ability to move pneumatics during the match. 5. In the next match we had a battery whose leads could move slightly and this caused the battery to give power or not depending on where the leads were. This caused us to loose communication multiple times during the match. Afterward we checked all our batteries and the one we sent to the field was the only one with this problem. 6. Next, the safety advisors informed us that we were not allowed to tape our pneumatic cylinders to the frame – instead they had to be zip tied. We zip tied them on and could latch the catapult by hand, but they just barely stopped the catapult from latching under its own power (because they were being hit by the catapult when it retracted). 7. Next match, our latch failed to latch and thus the catapult arm was driven back down onto an already closed latch. After this the drive team figured out a fix involving opening the latch if they needed to retract the catapult twice in a row (because it had misfired). Needless to say, we will be revising and improving our catapult latch before SVR (Silicon Valley Regional). 8. We had a match at the end of Friday where the set screw joining the intake arm unwound, splitting the intake arm in two and causing it to bend a piston rod and break when we ran it into a low goal. The intake arm will also be undergoing modification before SVR. | Acabamos de terminar nuestra primera competencia regional en Sacramento! Terminamos como la primera elección para la séptima alianza, pero como le dije a muchos miembros de nuestro equipo, en mi opinión, fue un bastante típico regional primero para nosotras, por todo lo que se rompió. Pero la buena noticia es que hemos añadido un montón de nuestro robot en bolsas para llevarlo a ser casi idéntico a nuestro bot práctica. Todo lo que se rompió lo arreglaron, y por suerte tuvimos una variedad de problemas que se pueden fijar en lugar de un problema horripilante. Nuestros problemas y soluciones con el fin cronológico fueron:
1. Nuestros neumáticos sobre el de brazo ingesta se instalaron al revés, haciendo que el brazo fuese a la posición incorrecta cuando se pulsa cada botón.
2. Una de nuestras cajas de cambios de accionamiento tenido el tornillo en la palanca de cambios rota dentro de la caja de cambios, así que tuvimos que cambiar ese lado entero de la marcha la mañana del viernes.
3. Nuestro CRio no se conectaría a nuestro portátil de programación para descargar nuevo código, por lo que tuvimos que cambiar el CRio.
4. Cuando intercambiamos el CRIO no nos conectamos los cables de señal neumática suficientemente bien como para que trabajaban para las pruebas en el pozo, pero movió a sí mismos y por lo tanto floja teníamos presión, pero sin capacidad para más neumáticos durante el partido.
5. En el siguiente partido, tuvimos una batería cuyos clientes potenciales podría moverse ligeramente y esto provocó la batería para darle poder o no dependiendo de donde los conductores eran. Esto hizo que nos perdemos la comunicación en múltiples ocasiones durante el partido. Después nos registramos todas las pilas y el que enviamos al campo era el único con este problema.
6. Los consejeros de seguridad nos informaron que no se nos permitirian pegar nuestros cilindros neumáticos en el bastidor - sino que tenían que ser atado zip. Los atamos y podríamos enganchar la catapulta con la mano, pero apenas podia parar la catapulta de enganche por sus propios medios (porque estaban siendo golpeados por la catapulta cuando se retractó).
7. Próximo partido nuestro pestillo no logró enganchar y por lo tanto el brazo de la catapulta fue conducido de nuevo sobre un cerrojo ya cerrado. Después de esto el equipo de la unidad descubrio la manera de solucionar este problema, abrir el pestillo si se necesitaban para retraer la catapulta dos veces seguidas (porque había fracasó). Vale mencionar que estaremos revisando y mejorando nuestro pestillo catapulta antes de SVR.
8. Tuvimos un partido al final del viernes en el que el tornillo de fijación de unirse se desenrollo brazo de admisión, y se partio en dos y doblo el vástago de pistón rompiendose cuando nos encontramos en un objetivo de baja. El brazo de la ingesta también será sometido a modificación antes de la SVR. |
9. We broke chain again on Saturday when our chain tensioner became mis-positioned and ended up rubbing on the very tight top chain.
10. We then had another rough match where our latch was slammed, causing the latch rod to side in the catapult arm. It has since been repositioned and will be more securely attached for SVR. So in summary, lots of things broke and were fixed – but we will be better for SVR. To cap off an a more positive note, here’s a video of us practicing throwing to the human player of another team on our elimination alliance: http://goo.gl/pgBMUo Edit: Programming also had problems that they worked to solve. They had set the I term in their autonomous driving PID loop too small, so it never finished driving and we never fired the catapult. The camera was also having issues, partly because it was misaligned and partly because it was not calibrated. The autonomous also had to be disabled in the matches where we helped our alliance partner with a two ball autonomous, something we will be working to change for SVR. They are also going to change the autonomous sequence so that the ball will not fall out when we are driving. Here is a video of our robot from Sacramento: http://tinyurl.com/khmt8vt We would also like to thank our alliance captain: 668, The Apes of Wrath
And our other alliance partner: 2073, EagleForce
| 9. Rompimos la cadena de nuevo el sábado cuando nuestro tensor de la cadena se convirtió posicionada mal y terminó el roce de la cadena superior muy apretado.
10. Luego tuvimos otro partido áspero donde nuestro pestillo se cerró de golpe haciendo que la barra de enganche a otro en el brazo de la catapulta. Desde entonces se ha reposicionado y se adjunta de forma más segura para SVR.
Así que en resumen, un montón de cosas se rompieron y se fijaron - pero vamos a ser mejor para SVR. Como colofón a una nota más positiva, aquí está un video de nosotros la práctica de lanzar al jugador humano de otro equipo en nuestra alianza eliminación: http://goo.gl/pgBMUo
Edición: La programación también tenía unos problemas que ellas trabajaban a resolver. En el bucle de PID, ellas fijaban el plazo de la integración demasiado pequeño, y por eso, el robot nunca llegaba a su destinación, y por eso, nunca lanzó. La cámara también tenía unos problemas, unos porque la camera no estaba en el lugar correcto, y otros porque no estaba calibrado correctamente. El programa del periodo autonómico también necesitaba estar apagado cuando estábamos ayudando a una pareja que tiene un programa autonómico que necesitaba dos pelotas. Vamos a cambiar ese para la competencia en abril. También vamos a cambiar la secuencia de acciones en el periodo autonómico para que la pelota no va a caer.
Aquí hay un video de nuestro robot de Sacramento:http://tinyurl.com/khmt8vt También nos gustaría dar las gracias a nuestro capitán de alianza: 668, The Apes of Wrath Y nuestro otro socio de la alianza: 2073, EagleForce
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posted Apr 14, 2014, 9:40 PM by Elizabeth M
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updated Apr 29, 2014, 12:18 PM
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| Now that we have a functioning intake and shooter we have been working on making our intake stronger and the latch for our shooter more reliable. Below is a fairly recent photo of our robot: | Ahora que tenemos una ingesta funcionamiento y tirador hemos estado trabajando en la fabricación de nuestra ingesta más fuerte y el pestillo de nuestro tirador más fiable. A continuación se muestra una foto bastante reciente de nuestro robot: |
 | One of the main changes that has been made since this photo was taken is that we have attached our bungees to a winding mechanism so that we can easily tension all the bungee cables at once. We are still having issues with bungee clearance on the bottom of this roller, so we put the roller on ¼” plates and may also use smaller zip ties to hold the bungees to the hooks. | Uno de los principales cambios que se han realizado desde esta foto fue tomada, es que nos hemos unido nuestros amortiguadores auxiliares a un mecanismo de cuerda para que podamos fácilmente todos los cables de bungee a la vez la tensión. Todavía estamos teniendo problemas con un aclaramiento de bungee en la parte inferior de este rodillo, así que pusimos el rodillo sobre las placas de ¼ "y también podemos usar bandas de sujeción más pequeños para mantener los amortiguadores auxiliares a los ganchos. |
| We also experimented with trying to make our intake arms bendable when hit by anther robot. To do this we put stiff expansion springs in the arms. But when we drove this around we found out the arms wobbled enough to misalign the intake roller shaft and stop the intake roller from spinning. Since putting springs in the arm did not work, we will be making multiple copies of all the parts of our intake to ensure that if we break it at competition we can fix it by the next match. | También experimentamos con tratar de hacer doblar los brazos de admisión cuando es golpeado por antera robot. Para ello ponemos resortes de expansión rigidez en los brazos. Pero cuando nos condujo a esto alrededor descubrimos los brazos temblaron suficiente para desalinear el eje del rodillo de admisión y detener el rodillo de la ingesta de girar. Como al poner muelles en el brazo no funcionó, vamos a hacer varias copias de todas las partes de nuestra ingesta para asegurar que si lo rompemos a la competencia podemos arreglarlo por el siguiente partido. |
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posted Apr 14, 2014, 9:37 PM by Elizabeth M
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updated Apr 28, 2014, 3:38 PM
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Our robot has a functioning intake and shooter! Here is a link to a video showing both mechanisms: http://goo.gl/jvqRf8 | Nuestro robot tiene un consumo de funcionamiento y tirador! Aquí hay un enlace a un video que muestra a dos mecanismos:http://goo.gl/jvqRf8 |
posted Apr 14, 2014, 9:36 PM by Elizabeth M
We have not done a programming update in over a month, so here is a brief summary of what we have been doing.
We have written the state machine for the shooter, and it works. In order to make sure that we did not drive the motors past the position necessary to latch, we added a limit switch, which is a sensor that returns 1 when pressed and 0 when released. Additionally, we added the intake into our code, which consisted of the two pistons for the different positions and the motor for driving the roller.
We have also continued to work on autonomous, including writing a command that uses the camera to sense the hot goals. Building on that, we have created an autonomous sequence that looks for the hot goals and shoot and one that can take multiple balls and shoot them. Instead of creating a new state machine, we found that if we added booleans to the already existing update method that served the same function as if a button was pressed and was set by the autonomous commands.
Finally, to make adding PID loops into our code easier, we created a class that when given all of the parameters for a PID loop would return the required speed. Now all we have to do to implement a new PID loop, as we hope to do for the shooter, is pass it the P, I, and D factors, a few maximum values.
- Nandeeka | No hemos hecho una noticia de programación en más de un mes , así que aquí está un breve resumen de lo que hemos hecho.
Hemos hecho la máquina de estados para el tirador , y funciona. Para asegurarse de que no en coche de los motores más allá de la posición necesaria para enganchar , hemos añadido un final de carrera , que es un sensor que devuelve 1 cuando se presiona y 0 cuando se suelta. Además , hemos añadido la ingesta en nuestro código , que consistía en los dos pistones para las diferentes posiciones y el motor para accionar el rodillo .
También hemos seguido trabajar en la autónoma, incluyendo escribir un comando que utiliza la cámara para detectar los goles calientes. Basándose en eso, hemos creado una secuencia autónoma que busque los goles calientes y disparar, y que puede tomar más de una bola para dispararles. En lugar de crear una nueva máquina de estados, descubrimos que agregar booleans al método de actualización que ya existe es como pulsarse un botón, y los dos son establecidos por los comandos autónomos.
Por último, para facilitar la adición de lazos PID en nuestro código, hicimos una clase que, cuando tiene todos los parámetros de un circuito PID, volverá la velocidad requerida. Ahora todo lo que tenemos que hacer para poner en práctica un nuevo circuito PID , como esperamos hacer para el tirador , es pasarlo al factores de P, I, D unos valores máximos.
- Nandeeka |
posted Apr 14, 2014, 9:34 PM by Elizabeth M
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updated Apr 29, 2014, 12:20 PM
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| We are continuing to build our robot (as we are allowed to bring 45 lbs worth of parts to the Sacramento competition). In the past few days we have been working on getting our practice bot up to the same level of functioning that our competition bot had the day before we shipped it. We have also been working on our two piston powered intake, which can be seen in the screenshots of CAD below. (a) This is how the robot starts autonomous. The intake arm is inside the frame perimeter. (b) This is where the intake arm goes when the catapult shoots. (c) This is where the intake arm goes to pick up the ball. (d) This is where the intake arm goes when the robot is driving around with the ball. | Seguimos la construccion de robots como podemos llevar 45 libras de valor de las partes a la competencia Sacramento. En los últimos días hemos estado trabajando en conseguir nuestra práctica bot hasta el mismo nivel de funcionamiento como nuestro bot competencia el día antes de que lo enviamos. También hemos estado trabajando en nuestro dos pistones potencia de entrada, que se puede ver en las capturas de pantalla de CAD a continuación. (a) Este es cómo el robot comienza autónoma. El brazo de admisión se encuentra dentro del perímetro del marco. (b) Es aquí donde el brazo de la ingesta pasa cuando los lanzamientos del de catapulta. (c) Aquí es donde el brazo de la ingesta va a recoger la pelota. (d) Este es el lugar donde el brazo de la ingesta pasa cuando el robot está conduciendo por ahí con la pelota. |
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posted Apr 14, 2014, 9:33 PM by Elizabeth M
And we have completed build season! Our bagged robot is capable of shooting with reasonable force (see video in post below), but do not despair – we will still improve it before our first regional (Sacramento), which is in a mere 3 weeks.
In order to continue working, we will be finishing building the practice robot, and then we will be able to use this robot to test intake arms, provide a better back end for the catapult arm (so we don’t drop the ball), improve the latching mechanism for the catapult, make a better stop for the catapult, and possibly add extensions to aide with catching the ball. | Y hemos completado la temporada de construcción! Nuestro robot embolsado es capaz de disparar con una fuerza razonable (ver video en el post más adelante), pero no se desespere - estamos todavía mejorarlo antes de nuestra primera regional (Sacramento), que es en sólo 3 semanas.
Con el fin de seguir trabajando estaremos terminando la construcción del robot práctica, y luego vamos a ser capaces de utilizar este robot para probar armas de admisión, un final mejor vuelta para el brazo de la catapulta (así que no deje caer la bola), mejorar la mecanismo para la catapulta de enganche, hacer una mejor parada de la catapulta, y, posiblemente, añadir extensiones a ayudante al agarrar la pelota. |
posted Apr 14, 2014, 9:32 PM by Elizabeth M
| Nuestro catapulta funciona! |
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