自律移動ロボット関連の研究
自動運転で注目される屋外を自律移動するロボットを研究しています．
2km以上の公道を研究室開発のロボットで自律的に完走
未来ロボティクス学科の上田研と協力して実施しています．
つくばチャレンジ（2km以上の公道を自律走行するチャレンジ）
Tsukuba Challenge
ハードウェア/ソフトウェアの公開レポジトリ
https://github.com/open-rdc
https://github.com/open-rdc/orne-box
Embedded Files
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ナビゲーション
ナビゲーション
多様で常に変化する屋外環境で，確率的な手法を用いて自律移動を行うための研究
公道を自律走行するつくばチャレンジを想定して研究
SI2021で優秀講演賞
樋高 聖人，上田 隆一，林原 靖男，”ミラー搭載測域センサを用いた低段差の障害物の検出に関する研究 - 実ロボットへの搭載と障害物の回避 -”，2A2-D16 ，SI2022，(2022)
予稿集
原桃子，島田滉己，上田隆一，林原靖男，"トポロジカルマップを用いたシナリオによるナビゲーション 全天球カメラを用いた通路分類手法の提案"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22予稿集，(2022)
予稿集
樋高 聖人、上田 隆一、林原 靖男，”ミラー搭載測域センサを用いた低段差の障害物の検出に関する研究”，2H3-01，SI2021(2021)
予稿集
島田 滉己，上田 隆一，林原 靖男：”トポロジカルマップを用いたシナリオによるナビゲーションの提案”，1H2-04，SI2020(2020)
予稿集
山本 大志，上田 隆一，林原 靖男：”LiDAR ベースの確率的な位置推定における GNSS 情報を用いたリセット手法の提案”，1H2-03，SI2020(2020)
予稿集
島田滉己、上田隆一、林原靖男（千葉工大），"トポロジカルマップとシナリオを用いたナビゲーション 人が道案内に用いる情報の取得と評価"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20予稿集，2P1-K02 (2020)
予稿集
Hiroki Goto, Ryuichi Ueda and Yasuo Hayashibara : Resetting Method using GNSS in LIDAR-based Probabilistic Self-Localization, Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.1113-1118, (2018)
後藤大輝、上田隆一、林原靖男，”LIDAR ベースの確率的な位置推定におけるGNSS 情報を用いたリセット手法の提案 第2 報. GNSS リセットに膨張リセット法を組み合わせた手法の提案”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18予稿集，1P1-G02 (2018)
予稿集
長島貴之,上田隆一, 林原 靖男, "駆動輪と非駆動輪のオドメトリ情報を相補的に利用する自己位置推定", 2B3-03, SI2018(2018).
予稿集
美濃惇, 林原靖男, 上田隆一, "GNSS情報と複数の可搬式ランドマークによる移動ロボットのための地図生成", 2B3-04, SI2018(2018).
予稿集
後藤 大輝、寺戸 翔太朗、上田 隆一、林原 靖男，”LIDAR ベースの確率的な自己位置推定におけるGNSS 情報を用いたリセット手法の提案”，3E1-14 ，SI2017 (2017)
予稿集
大河内 忍（千葉工大），林原靖男（千葉工大），”ロボットの移動特性を考慮した経路探索手法の検討”，SI2014, 1F4-5 (2014)
予稿集
前川 大輝（千葉工大），伊藤裕介（千葉工大），夏迫 和也（千葉工大），霜村 瞭（千葉工大），林原 靖男（千葉工大），”i-Cart mini を対象としたつくばチャレンジ用ソフトウェアパッケージの開発”，SI2014, 2F2-4 (2014)
予稿集
伊藤聡一郎（千葉工大），下條 和真（千葉工大），林原靖男（千葉工大），ロボット遠隔操作におけるメンタルモデルの研究 － 第１報 人の障害物回避挙動とセンサのデータ量に関する検討 －， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12予稿集，2P1-C10(CD-ROM)(2012)
予稿集
伊藤 聡一郎（千葉工大）， 林原 靖男（千葉工大），"ロボット遠隔操作におけるメンタルモデルの研究，第2報：自然言語によるナビゲーションに関する検討", SI2012, 3E4-3 (2012)
予稿集
伊藤 ，林，清水，大和，入江，古田，林原，”形状を考慮したポテンシャル法による障害物回避アルゴリズム 第２報：実験による検証”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11予稿集，1A1-H06(CD-ROM)(2011)
予稿集
伊藤 聡一郎（千葉工大），高橋 永次（千葉工大），下條 和真（千葉工大），野崎 耕平（千葉工大），林原 靖男（千葉工大），全方位パノラマ画像のSURF特徴量を用いたナビゲーションシステム，SI2011(CD-ROM)(2011)
予稿集
谷本和城（千葉工大），羽根田友希（千葉工大），秋谷駿行（千葉工大），一澤勝弘（千葉工大），小椋慎祐（千葉工大），南方英明（千葉工大），林原靖男（千葉工大），自律二足歩行ロボットの屋外歩行に関する検討，SI2011(CD-ROM)(2011)
予稿集
林，内田，清水，大和，入江，古田，林原，”駆動方式の異なるロボットを対象とする経路の検討”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10予稿集，2A1-G18 (CD-ROM)(2010)
予稿集
伊藤，清水，大和，入江，古田，林原，”形状を考慮したポテンシャル法による障害物回避アルゴリズム”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10予稿集，2A1-G17 (CD-ROM)(2010)
予稿集
機械学習
機械学習
深層学習（ディープラーニング）などを用いてプログラムレスで行動を生成
SI2018, SI2020, SI2021, SI2023で優秀講演賞
今井悠月，上田隆一，林原靖男，"視覚と行動のend-to-end 学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 ーデータセット収集密度の動的調整による学習の効率化ー"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24予稿集，1P2-N04(2024)
予稿集
春山 健太、藤原 柾、馬場 琉生、石黒 巧、上田 隆一、林原 靖男，”視覚と行動のend-to-end 学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 -トポロジカルマップとシナリオに基づく経路選択機能の追加と検討-”，1B4-03，SI2023，(2023)
予稿集
今井 悠月、落合 拓海、白須 和暉、上田 隆一、林原 靖男，”視覚と行動のend-to-end 学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 ― モデルの評価に基づく訓練ステップ数の決定 ―”，1B1-04，SI2023，(2023)
予稿集
藤原柾，春山健太，馬場琉生，上田隆一，林原靖男，"視覚と行動のend-to-end 学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 実環境における経路選択機能の検証と学習時間の短縮化の検討"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23予稿集，2P2-G06(2023)
予稿集
今井悠月，清岡優祐，春山健太，上田隆一，林原靖男，"視覚と行動のend-to-end 学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 ー経路への復帰行動の解析と復帰行動を強化する教師データ収集法の検討ー，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23予稿集，2P2-G05(2023)
予稿集
髙橋祐樹，白須和暉，藤原柾，上田隆一，林原靖男，"視覚と行動のend-to-end 学習による経路追従行動の模倣"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23予稿集，2P1-G07(2023)
予稿集
春山健太，藤原柾，清岡優祐，岡田眞也，上田隆一，林原靖男，"視覚と行動のend-to-end学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 ―経路選択機能の追加―"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22予稿集，(2022)
予稿集
岡田 眞也、清岡 優祐、春山 健太、上田 隆一、林原 靖男，”視覚と行動の end-to-end 学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 経路追従行動の修正のためにデータセットを動的に追加する手法の検討 ”，1H4-06，SI2021(2021)
予稿集
清岡 優祐、岡田 眞也、岩井 一輝、上田 隆一、林原 靖男，”視覚と行動の end-to-end 学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案 データセットと生成された経路追従行動の解析”，1H4-07，SI2021(2021)
予稿集
岡田 眞也，清岡 優祐，上田 隆一，林原 靖男：”視覚と行動の end-to-end 学習により経路追従行動をオンラインで模倣する手法の提案”，1H3-09，SI2020(2020)
予稿集
岡田 眞也、上田 隆一、林原 靖男，"引き紐を利用した視覚と行動のend-to-end 学習による移動ロボットの人追従行動の生成"，2A5-01，SI2019(2019).
予稿集
ティーラパップ・パシン、林原靖男、上田隆一，”強化学習を用いた移動ロボットの自律化に関する研究 一定の間隔で人を追従する行動の獲得に関する検討”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18予稿集，1A1-M11 (2018)
予稿集
Theerapap Pasin, 林原靖男, 上田隆一,, "強化学習を用いた移動ロボットの自律化に関する研究", 2B3-14, SI2018(2018).
予稿集
Theerapap Pasin、林原 靖男，”強化学習を用いた移動ロボットの自律化に関する研究 ― 引き紐の角度を報酬とする人追従の提案 ―”，3E3-07，SI2017 (2017)
予稿集
林原 靖男，上田 隆一，"屋外自律移動ロボットの公開実験「津田沼チャレンジ」による技術の継承"，日本ロボット学会学術講演会，1A2-06 (2024)
予稿集
井口颯人，樋高聖人，野村駿斗，村林孝太郎，上田隆一，林原靖男，"屋外自律移動ロボットプラットフォームORNE-box の開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23予稿集，1P1-I06(2023)
予稿集
藤原 柾，清岡 優祐，大塚 竜征，石 涛，春山 健太，井口 颯人，髙橋 祐樹，白須 和暉，野村 駿斗，桜井 真希，上田 隆一，林原 靖男，”つくばチャレンジ 2022 における千葉工業大学未来ロボティクス学科 ORNE チームの取り組み”，つくばチャレンジ2022シンポジウム，(2022)
予稿集
石江 義規、岡田 眞也、島田 滉己、山本 大志、清岡 優祐、井口 颯人、原 桃子、春山 健太、樋高 聖人、上田 隆一、林原 靖男，”つくばチャレンジ 2021 における千葉工業大学 未来ロボティクス学科チームの取り組み”，3H2-02，SI2021(2021)
予稿集
井口 颯人、樋高 聖人、石江 義規、上田 隆一、林原 靖男，”屋外自律移動ロボットプラットフォーム ORNE-box の開発”，3H2-03，SI2021(2021)
予稿集
大塚 竜征，岡田 眞也，島田 滉己，山本 大志，池邉 龍宏，齋藤 洋文，渡部 蒼也，上田 隆一，林原 靖男：”つくばチャレンジ 2020 における千葉工業大学未来ロボティクス学科チームの取り組み”，2A3-12，SI2020(2020)
予稿集
山本 大志、小笹 周平、渡邊 健太、近藤 規広、井関 仁哉、芝原 大樹、美濃 惇、岡上 拓磨、岡田 眞也、島田 滉己、白井 晶斗、保科 亮太郎、片岡 拓也、上田 隆一、林原 靖男，"つくばチャレンジ2019 における千葉工業大学未来ロボティクス学科チームの取り組み", 1F1-08, SI2019(2019).
予稿集
芝原大樹, 後藤大輝, ティーラパップパシン, 長島貴之, 近藤規広, 井関仁哉, 中村友哉, 長尾敏宏, 美濃惇, 上田 隆一, 林原 靖男, "つくばチャレンジ2018 における千葉工業大学未来ロボティクス学科チームの取り組み", 1E3-06, SI2018(2018).
予稿集
夏迫 和也、井上 裕文、寺戸 翔太朗、後藤 大輝、長島 貴之、嶋森 尚、鈴木 涼太、橋本 歩、藤沢 祐希、上田 隆一，”つくばチャレンジ2017 における千葉工業大学ロボット設計制御研究室の取り組み”, 1F3-06，SI2017 (2017)
予稿集
夏迫和也（千葉工大），井上裕文（千葉工大），寺戸翔太朗（千葉工大），天野達也（千葉工大），久保田健太（千葉工大），後藤大輝（千葉工大），塩谷椎名（千葉工大），嶋村駿（千葉工大），長島貴之（千葉工大），上田隆一（千葉工大），林原靖男（千葉工大），"つくばチャレンジ2016 における千葉工業大学ロボット設計制御研究室の取り組み"，1B2-3，SI2016 (2016)
夏迫 和也 ( 千葉工大 ), 井上 裕文 ( 千葉工大 ), 霜村 瞭 ( 千葉工大 ),寺戸 翔太朗 ( 千葉工大 ), 林原 靖男 ( 千葉工大 )，”ロボットシステム ORNE の開発 - 千葉工業大学ロボット設計制御研究室の取り組み -”，つくばチャレンジシンポジウム2015(2015)
予稿集(PDFファイル)
夏迫 和也 ( 千葉工大 ), 井上 裕文 ( 千葉工大 ), 霜村 瞭 ( 千葉工大 ),寺戸 翔太朗 ( 千葉工大 ), 林原 靖男 ( 千葉工大 )，”つくばチャレンジ 2015 における千葉工業大学ロボット設計制御研究室の取り組み”，SI2015 , 1K4-5(2015)
予稿集(PDFファイル)
林原靖男（千葉工大），伊藤裕介（千葉工大），益子泰一郎（千葉工大），吉原恵祐（千葉工大），”千葉工業大学林原研究室ガンマのシステム紹介及び結果報告”，つくばチャレンジシンポジウム2014 (2014)
予稿集(PDFファイル)
石黒，一澤，小椋，熊田，林，伊藤，内田，高橋，吉澤，林原，”千葉工業大学林原研究室による屋外自律移動ロボットの開発”，SI2010(CD-ROM)(2010)
予稿集(PDFファイル)
林原，石黒，一澤，小椋，熊田，林，伊藤，内田，高橋，吉澤，”千葉工業大学 林原研究室 Chappy”，つくばチャレンジシンポジウム2009
予稿集(PDFファイル)
ロボット用マップ
ロボット用マップ
ロボットが自律移動するための地図に関する研究
地図も含めて根底からシステムを構築することで自律ロボットの全てを研究・開発
巡回監視
巡回監視
アプリケーションとして模索している研究
自律移動を応用して巡回監視
小笹周平, 藤井浩光, 上田隆一, 林原靖男, "複数全天球カメラを用いた多視点監視のための映像記録システムの提案", 3D4-06, SI2018(2018).
予稿集
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